2018 Fiscal Year Research-status Report
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18K18831
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| Research Institution | Kanazawa University |
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Principal Investigator |
渡辺 哲陽 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80363125)
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| Project Period (FY) |
2018-06-29 – 2021-03-31
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| Keywords | 摩擦制御 / 摩擦可変 / 表面テクスチャ / ロボット / ロボットハンド / マニピュレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
ロボットが扱う対象は“乾燥”していることが暗黙の前提であったが，実際には，食品，台所用品，工業用部品，臓器など液体にまみれている物体も数多く存在する．そこで，濡れていても乾燥していても安定把持が可能なシステムを目指し，ロボットハンド用皮膚テクスチャを開発した．そこで得られた知見をもとに，本研究では，表面のテクスチャや液膜を上手く活用して，表面摩擦を操ることで，物体把持・放出を実現する新しい物体把持の方法論の確立にトライする．平成３０年度は，物体把持・リリースを実現する手法とそのシステム実現に挑んだ．
安定した物体把持のためには，ロボットハンド表面が滑りにくいことが重要である．シリコーンなどの柔軟素材は，滑りにくさと物体へのなじみやすさから高い安定性を実現可能なため，表面やハンド自体の素材として使用されることが多い．しかし日常生活において，特に狭い隙間に手を挿入するなどの場面では，滑りにくい表面はスムーズな動作の妨げとなる．滑りやすくスムーズななぞり動作が可能な表面を持つハンドもまた必要とされている．よって本研究では，柔軟指の利点を残し尚且つ接触表面の摩擦をコントロールできるロボットハンドの開発を目指す．その第一歩として，乾潤両状態で高摩擦を得られる表面構造(テクスチャ)と，潤滑作用を利用した摩擦低減機構を組み合わせ，能動的に摩擦を低減できる流体指を開発した．乾潤両状態における摩擦低減機構の効果を実験から検証した，加えて開発した指を二本並行に有するグリッパーを作成し，把持・手放し動作に対する有効性を示した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
乾潤両状態で高摩擦を得られる表面構造(テクスチャ)と，潤滑作用を利用した摩擦低減機構を組み合わせ，濡れていても乾いていても能動的に摩擦を制御できる流体指を開発しその有効性を示せたため．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成３１年度は，開発したシステムは指が平面である場合のみ，その機能を検証したにとどまっている．様々な実際の作業に使用できるような構造には至っていない．この点を鑑み，本システムを搭載したロボットハンドシステムの実現に取り組む．加えて，全ての場合について機能を検証していないため，より様々なケースにて本システムが有効であるかどうかを検証する．
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