2008 Fiscal Year Annual Research Report
マイクロサージェリーのための術者支援ロボットの開発
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19200043
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
本郷 一博 Shinshu University, 医学部, 教授 (00135154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 助教 (30362130)
八子 武裕 信州大学, 医学部, 助教 (40447735)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
岡本 淳 早稲田大学, 生命医療工学研究所, 客員講師 (10409683)
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| Keywords | 低侵襲治療システム / 微細脳神経外科手術 / 手術支援装置 |
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| Research Abstract |
(1) 手台保持装置について
試作一号機の改良を行ったうえで、実験室にて、顕微鏡下シミュレーションを行い、有用性を検討した。問題点を抽出し、試作2号機の設計へ反映させた。具体的にはパウダーブレーキ、ハーモニックドライブのヒステリシス特性の検討、保持装置の動作範囲の検討、立位手術への応用、自走式マイクロチェアーへの適応などである。本装置の主要点について特許申請を行った。
(2) 手台について
昨年度作成した手台を用いて手台の改良を行った。保持装置を効率的に動作させるために必要な接触位置を検討したところ、その位置は外科医の肘直下であったが、手台の安定は逆に腕中央であった。最適な手台の保持装置への取り付け位置は保持装置の動作性能に依存するため、保持装置の改良毎に検討しなければいけないことがわかった。手台の滅菌脱着、保持装置のドレーピング方法を検討した。手台は絶縁医療用プラスチック、保持装置は全面滅菌ビニール保護とすることとした。
(3) 安全性の追求:本装置の非接触式センサーについての主要点について特許申請を行った。
(4) 術具交換装置の検討:グランドデザインを行ったが、予算内で具体的な解決策を見つけることは出来なかった。
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