2009 Fiscal Year Annual Research Report
マイクロサージェリーのための術者支援ロボットの開発
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19200043
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
本郷 一博 Shinshu University, 医学部, 教授 (00135154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
後藤 哲哉 信州大学, 医学部附属病院, 助教 (30362130)
藤江 正克 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
岡本 淳 早稲田大学, 理工学術院, 研究院講師 (10409683)
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| Keywords | 低侵襲治療システム / 微細脳神経外科手術 / 手術支援装置 |
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| Research Abstract |
(1)手台保持装置について
試作2号機を完成させ、問題点について改良を行った。具体的には強度の確保、配線の取り回し、関節のぐらつきの減少、おもり量の調節機構の作成などである。完成した試作2号機改良型を用いて実験室にて、顕微鏡下シミュレーションを行った。術者の疲労について、ふるえの程度について、手技時間について検討し、有用性を確認した。またカセンサーからの入力によるブレーキのロボットコントロールについて検討し、改良した。具体的にはこれまで検討してきた粗動、微動による動作方法ではないその中間の動作方法を検討し、仕様に組み込んだ。
(2)手台について
完成させた手台保持装置を使用して、経験を積んだ脳神経外科医に手術シミュレーションを行ったところ、全く同じタスクであっても手台の使用され方、手台への力のかけ方が異なり、また術者の手台に対する形状要求も異なっていることが判明した。臨床使用に向けて手台と手台保持装置のドレープを作成した。手台保持装置を容易に衝動させるための、ドレープと術衣の抵抗をげる研究を行った。
(3)安全性の追求
完成した試作2号機改良型の臨床使用について信州大学医学部倫理委員会に提出し、承認された。臨床使用に先立ち手術室にて手術シミュレーションを行った。本装置一式は平成22年3月、信州大学附属病院にて臨床使用され、目標とする精巧な手術を支援することを確認、さらに手術室での使用に問題ないことを確認し、研究終了時までに2例の臨床手術に使用した。
(4)術具交換装置
研究期間内に研究費内で目標とする装置は完成できなかった。
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