2009 Fiscal Year Self-evaluation Report
Research on Force-following Control at Human Contact with Human-symbiotic Robots
| Project/Area Number |
19206028
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
SUGANO Shigeki Waseda University, 理工学術院, 教授 (00187634)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2010
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| Keywords | 人間共存ロボット / 安全 / システムインテグレーション |
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| Research Abstract |
本研究は,近年注目を浴びている,福祉やサービス分野において人間と作業空間を共有し人間を直接サポートする「人間共存ロボット」を実現するために,人間と安全な協調作業を実現できる人間共存ロボットの接触認知システムの設計論を確立することを目的とする.
また研究のアプローチとして,多自由度人間型ロボットシステムを対象とすること,ロボットの機構と制御を合わせたシステムインテグレーション的なアプローチをとることの2点が特徴である.
具体的な研究内容は
(1)実験・計測用マニピュレータの設計・試作
(2)分布型センサカバーの試作
(3)接触・衝突状況を推定・認識する方法の導出
(4)受動的に力制御する協調制御方式の導出
(5)インテグレーションされたシステムを用いた対人安全性能評価実験
の5点である.これらのうち(1),(2)を平成19～20年度,(3),(4)を平成20～21年度,(5)を平成22年度に行う計画である.
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