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2008 Fiscal Year Annual Research Report

人間の物体・空間表現の分析に基づく対話を援用した統合物体認識

Research Project

Project/Area Number 19300055
Research InstitutionSaitama University

Principal Investigator

久野 義徳  Saitama University, 大学院・理工学研究科, 教授 (10252595)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 小林 貴訓  埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20466692)
Keywords画像,文章,音声等認識 / 知能ロボティックス / 認知科学 / ユーザィンターフェース / エスノメソドロジー / 物体認識
Research Abstract

物体名を告げただけで確実にその物体を認識できる計算機による物体認識の実現は困難である。そこで、本課題では頼んだものを取ってきてくれるような介護ロボットへの利用を想定して、依頼した物体が認識できないときには対話を通じて物体を認識できるようにする方法を研究する。
ただし、常に対話をしなければならないシステムではユーザに受け入れられない。そこで、まず自動でシーン中の物体をあらかじめできるだけ認識しておき、依頼された物体がその認識結果にない場合に対話処理に入るシステムを検討した。昨年度、複数の色が使われている物体でも人間は多くの場合、その物体の地の色あるいは最夫面積の色の1色で指示を行うことがわかった。また、既知の物体との空間位置関係を用いることも多いことがわかった。今年度は、この色と空間位置関係の対話を状況に応じて使い分けるシステムを検討した。基本的には、シーン中に多くの色の物体があれば、色について聞き、自動物体認識で多くの物体が認識できている場合は、その物体名をロボットが告げ、それとの空間位置関係を聞くという方式を考案した。そして、実験により、平均的に少ない対話回数で物体が認識できることを確認した。
また、移動ロボットを購入し、それに腕や頭部を製作して取り付け、ロボットシステムを開発した。今後は、このロボットにこれまでに開発した認識法をさらに改良したものを実装し、実際的な条件での実験を進めて有効性を実証していく予定である。

  • Research Products

    (10 results)

All 2009 2008

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (7 results)

  • [Journal Article] Importance of Vision in Human-Robot Communication: Understanding Speech Using Robot Vision and Demonstrating Proper Actions to Human Vision2008

    • Author(s)
      Y. Kuno, M. Kawashima, K Yamazaki, and A. Yamazaki
    • Journal Title

      D. Monekosso, P. Remagnino, and Y. Kuno (eds.), Intelligent Environments: Methods, Algorithms and Applications, Springer

      Pages: 191-210

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Specific and Class Object Recognition for Service Robots through Autonomous and Interactive Methods2008

    • Author(s)
      A. Mansur and Y. Kuno
    • Journal Title

      IEICE Trans. Information and Systems Vol.E91D

      Pages: 1793-1803

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Recognition of Plain Objects Using Local Region Matching2008

    • Author(s)
      A. Mansur, K. Sakata, D. Das, and Y. Kuno
    • Journal Title

      IEICE Trans. Information and Systems Vol.E91D

      Pages: 1906-1913

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] オントロジーに基づく対話物体認識2009

    • Author(s)
      森智史,小林貴訓,久野義徳
    • Organizer
      電子情報通信学会2009年総合大会
    • Place of Presentation
      松山
    • Year and Date
      2009-03-18
  • [Presentation] Spatial Relation Descriptions for Interactive Robot Vision2009

    • Author(s)
      L. Cao, Y. Kobayashi, and Y. Kuno
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
    • Place of Presentation
      松山
    • Year and Date
      2009-03-17
  • [Presentation] オントロジーに基づくロボットビジョンの提案2009

    • Author(s)
      小林貴訓,久野義徳,加地大介
    • Organizer
      電子情報通信学会2009年総合大会
    • Place of Presentation
      松山
    • Year and Date
      2009-03-17
  • [Presentation] An Integrated Method for Multiple Object Detection and Localization2008

    • Author(s)
      D. Das, A. Mansur, Y. Kobayashi, and Y. Kuno
    • Organizer
      International Symposium on Visual Computing (ISVC2008)
    • Place of Presentation
      Las Vegas, USA
    • Year and Date
      2008-12-03
  • [Presentation] Improving Recognition through Object Sub-categorization2008

    • Author(s)
      A Mansur and Y. Kuno
    • Organizer
      International Symposium on Visual Computing (ISVC2008)
    • Place of Presentation
      Las Vegas, USA
    • Year and Date
      2008-12-02
  • [Presentation] Human Robot Interaction through Simple Expressions for Object Recognition2008

    • Author(s)
      A. Mansur, K. Sakata, Y. Kobayashi, and Y. Kuno
    • Organizer
      International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN2008)
    • Place of Presentation
      ミュンヘン,ドイツ
    • Year and Date
      2008-08-03
  • [Presentation] Robot Vision for Recognizing Complex Objects through Simple Interaction2008

    • Author(s)
      Y Kuno, K. Sakata, A. Mansur, and K. Yamazaki
    • Organizer
      M:ecatronics2008
    • Place of Presentation
      Le Grand-Bornand, France
    • Year and Date
      2008-05-23

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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