2007 Fiscal Year Annual Research Report
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19300057
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
清水 雅夫 Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (70361798)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
奥富 正敏 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)
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| Keywords | ステレオビジョン / 距離計測 / 透明板 / 2重像 / 対応位置探索 / 自己相関関数 / レクティフィケーション / リアルタイム |
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| Research Abstract |
平成19年度の研究目標「ソフトウェアだけの処理による3FPS処理時間の実現」に対して、次のような研究成果を得た。
・2重像内での効果的な対応位置探索手法
バックマッチングと自己相関関数に関する複数の指標を用いて、対応位置(2重像のずれ量)を効果的に検出する手法を開発した。この手法によって、従来は検出できなかった対応位置を検出できるようになった。対応位置が効果的に検出できることでロバストな距離計測が可能になるため、この手法の開発は研究課題を達成する上できわめて重要である。開発した手法は、国内口頭発表(査読付き)1件、海外国際会議(査読付き)1件で発表し、国内論文誌(査読付き)1件に採録決定済みである。
・2重像の幾何学的平行化手法
リフレクションステレオの2重像における拘束を、画像の垂直軸に平行化する手法を開発した。2台以上の複数のカメラを用いるステレオビジョンでは、取得した画像間の対応位置探索を効率的に行うためにレクティフィケーション(平行化)した画像間で対応位置探索を行う。リフレクションステレオでは、2重像を構成する2枚の画像間に独自の拘束が存在する。この拘束を利用して、2重像を平行化する手法を開発した。開発した手法によって、リフレクションステレオにおける計算時間を短縮することが可能になった。開発した手法は、海外国際会議(査読付き)1件に投稿し、採録決定済みである。
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