2007 Fiscal Year Annual Research Report
アクションと連動する衣類状態の視覚認識に関する研究
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19300066
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
喜多 泰代 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 情報技術研究部門, 主任研究員 (00356875)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (90356874)
植芝 俊夫 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (20356546)
NEO Ee Sian 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 研究員 (20443210)
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| Keywords | ロボヅトビジョン / 柔軟物ハンドリング / モデル駆動型画像処理 / アクション連動 / ヒューマノイド / ステレオビジョン / 広視野視覚 / 変形モデリング |
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| Research Abstract |
平成19年度は、1)距離画像を用いた衣類状態推定手法、2)ヒューマノイドと3眼ステレオを用いた実験システムの構築、3)入力情報の高度化、の3点に関して次のように研究を行った。
1)購入したモデリングソフトウェアを用いて算出した衣類の予測3次元形状を観測距離画像形式に揃えるように変換し、2次元的な見え方の類似性判定に予測奥行と実際の観測奥行の一致度を組み込む手法の開発を行った。予備実験、ヒューマノイドを用いた実験を通じ、一定の効果は見られたものの、予測形状の精度を高める必要性が判明した。
2)視覚認識結果に基づき自動算出されるヒューマノイドアクションを実現するために、視覚認識部からアクションをトリガーできるオンライン全身動作生成モジュールを構築した。また、ヒューマノイドと3眼ステレオシステムのキャリブレーションのため、把持したマーカ物体を3箇所以上の既知の点に動かし,ヒューマノイドのハンド座標系とビジョン座標系の間の剛体変換を自動的に推定するソフトウェアを開発し、3m離れた場所において3〜5mmのキャリブレーション精度を達成した。これら基盤モジュールを利用し、ヒューマノイドアクジョンシミュレータ及びヒューマノイドロボット実機で予備実験を開始した。
3)今年度購入した1394デジタルカメラを用いて、広視野ステレオの実験を行い、ベースライン20cm程度で視野角160度の範囲においてステレオ計測が行えることを確認、した。また、3眼ステレオビジョンシステムのリアルタイム性に関して,8コアのワークステーションを用いた場合に640×480の入力画像に対して30frames/secでシーンの3次元情報が復元できることを確認した.さらに、購入した触覚センサー式を用いて、ヒューマノイドのハンドに装着する触覚センシングシステムを構築し、衣類との接触時のデータ収集、解析を開始した。
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