2008 Fiscal Year Annual Research Report
アクションと連動する衣類状態の視覚認識に関する研究
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19300066
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
喜多 泰代 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 情報技術研究部門, 主任研究員 (00356875)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
植芝 俊夫 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (20356546)
NEO Ee Sian 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (20443210)
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| Keywords | ロボットビジョン / 柔軟物ハンドリング / モデル駆動型画像処理 / アクション連動 / ヒューマノイド / ステレオビジョン / 広視野視覚 / 変形モデリング |
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| Research Abstract |
平成20年度は、前半に1)3眼ステレオビジョンシステムから得られる3次元データを入力とする衣類状態認識手法を開発し、後半は、この手法を用いて、2)ヒューマノイドによる衣類ハンドリング実験を行い、認識とアクションとの連動に関する検討を行った。
1)では、少ない数の代表的な形状候補を予測し、この各候補形状を初期形状とする衣類の柔軟変形モデルを観測3次元データに引き寄せるように変形することにより、観測衣類の状態を詳細な3次元情報まで認識する手法を開発した。2)では、今年度購入したヒューマノイド操作用コンピュータを用いて、分散オブジェクトシステムによるオンラインアクション生成システムを構築し、1)の認識手法の結果に基づいて、シミュレーションおよびヒューマノイド実機の両方で実験を行った。その結果、「状態推定結果からアクションを実現するためのハンドの理想的な位置・姿勢の自動生成が可能なこと」、「算出された理想的な位置・姿勢が、物理的拘束により実現できない局面が多く存在するが、理想値を修正した近似値でもアクション実現可能であること」などが明らかになった。
この他、より高度な視覚情報入力が行えることを目指し、以下の研究も並行して行った。3眼ステレオビジョンの高速化を行い、640x480の入力画像に対する3次元復元が6コアCPUマシン上30frames/secで実現できるようになった。さらに、剛性と平面性の高いガラス製のキャリブレーションボードを新たに開発し、再投影誤差を0.3~0.4pixe1から0.1~0,2pixel程度まで低減した.また、将来的にヒューマノイド自身のカメラを利用することを目指し、USB魚眼デジタルカメラを用いた広視野ステレオ計測システムを構築し、計測精度の評価を開始した。
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