2008 Fiscal Year Annual Research Report
交差点事故を減らせ!固定型と移動型センサによるリアルタイムネットワークセンシング
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19300067
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
邵 肖偉 The University of Tokyo, 空間情報科学研究センター, 特任助教 (60401311)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柴崎 亮介 東京大学, 空間情報科学研究センター, 教授 (70206126)
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| Keywords | レーザスキャナ / 移動体 / 検知 / トラッキング / 交差点 / ネットワークセンシング |
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| Research Abstract |
交差点などの環境を対象に、人や車両の詳細な動きをモニタリングし、交通状況をより正確に自動的に把握するため、道端に設置した複数台のネットワーク化したレーザスキャナを用い、計測領域に入った移動体を検知・トラッキングし、それぞれ移動体の動線や形状パラメータを推定する手法を研究する。そこで下記の要素技術に焦点を置き、研究開発を行い、実験により本研究手法の有効性を検証した。
(1)分散型レーザスキャンデータの融合手法を開発した
異なるセンサが計測したデータを同時に扱うため、時刻同期と座標系キャリブレーションし、座標系統合手法を開発した。
(2)移動体の検知手法を開発した
同じ移動体に対して、複数のレーザスキャナが異なる地点から同時に計測されることがある。こうした現象がダブルカウンティングや誤った推定に導く可能性がある。また、乱反射や低反射率ものにより、データの断片性や不連続性がある。こうした問題を解決するたあに、移動体の形状モデルを定義し、移動体の検知手法を開発した。
(3)移動体のトラッキング手法を開発した
連続時刻で計測した同じ移動体のデータをアソシエーションし、移動体の速度、方向などの状態パラメータを推定する手法を開発した。
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Research Products
(6 results)
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[Journal Article] Tracking a Variable Number of Pedestrians in Crowded Scenes by using Laser Ranoe Scanners2008
Author(s)
Shao, X., Zhao, H., Katabira, K., Shibasaki, R., Nakagawa, Y.
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Journal Title
IEEE Int. Conf. Systems, Man and Cybernetics
Pages: 1545-1551
Peer Reviewed
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[Journal Article] Monitoring an intersection using a network of laser scanners2008
Author(s)
Zhao, H., Cui, J., Zha, H., Katabira, K., Shao, X., Shibasaki, R.
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Journal Title
IEEE Int. Conf. on Intelligent Transportation Systems
Pages: 428-433
Peer Reviewed
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[Journal Article] SLAM in a Dynamic Large Outdoor Environment using a Laser Scanner2008
Author(s)
Zhao, H., Chiba, M., Shibasaki, R., Shao, X., Cui, J., Zha, H.
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Journal Title
IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
Pages: 1455-1462
Peer Reviewed
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