交差点事故を減らせ!固定型と移動型センサによるリアルタイムネットワークセンシング

2009 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 19300067
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 邵 肖偉 The University of Tokyo, 空間情報科学研究センター, 特任講師 (60401311)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 柴崎 亮介 東京大学, 空間情報科学研究センター, 教授 (70206126)
• Keywords: 車載センサ / 移動体の識別と追跡 / SLAM / レーザスキャナ / センサ融合 / 交通安全 / 路側センサ

Research Abstract

交差点における交通事故を減少させるために、道路や車両に設置した多数のセンサを用い、天候や照明が大きく変化する環境で、広い範囲で複雑な行動パターンの多数多種類の移動体をリアルタイムに検知・識別・トラッキングする手法を開発した。
具体的には、レーザスキャナを車に搭載する車載型安全検知システムおよびその要素技術について研究開発を行い、車載型レーザスキャナの高精度な位置姿勢決め手法(SLAM)、車載型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法、道路地図データとの融合手法を開発した。車載型システムについては乗用車に実装し、実際の計測実験・評価を行い良好な結果を得た。
また、路側からのリアルタイムセンシング手法としてネットワーク化したレーザスキャナを環境に設置する固定型交通状況モニタリングシステムを開発した。そこでは、おもに複数台固定型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法と道路地図データとの融合手法を開発した。路側実験についても実際の交差点について実際の計測・評価を行い、移動体(車両、歩行者、自転車・二輪車)の追跡について良好な結果を得た。
最後に、車載型センサと固定型センサを融合させた「融合型交通安全システム」とし、車載型と固定型レーザスキャナによる移動体の検知・識別・トラッキング手法、危険状況の予測と警告手法を開発した。計測実験・評価は実交差点で行ったが、実際に危険な状況を再現して運転者に警告などを与える実験は模擬交差点で実験を行い、運転者への警告方法などのインタフェース評価を行った。

Research Products

• [Journal Article] Driving Safety and Traffic Data Collection-A Laser Scanner Based Approach (2009)
  • Author(s): Zhao, H., Chiba, M., Shibasaki, R., Shao, X., Cui, J., Zha, H.
  • Journal Title: IEEE Trans.Intelligent Transportation Systems 10 Pages: 534-546
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Sensing an intersection using a network of laser scanners and video cameras (2009)
  • Author(s): Zhao, H., Cui, J., Zha, H., Kata-bira, K., Shao, X., Shibasaki, R.
  • Journal Title: IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine 1 Pages: 31-37
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Moving Object Classification using Horizontal Laser Scan Data (2009)
  • Author(s): Zhao, H., Zhang, Q., Chiba, M., Shibasaki, R., Cui, J., Zha, H.
  • Journal Title: IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation(ICRA) 1 Pages: 2424-2430
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 3D Surveillance of People by Using Swinging Laser Scanner (2009)
  • Author(s): Shao, X., Katabira, K., Zhao, H., Shibasaki, R.
  • Organizer: Proc.Asian Conference on Remote Sensing
  • Place of Presentation: Beijing, China
  • Year and Date: 2009-10-21