2009 Fiscal Year Annual Research Report
柔軟なバイオニックハンドによる適応的マニピュレーションの獲得
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19300069
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
細田 耕 Osaka University, 工学研究科, 准教授 (10252610)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
浅田 稔 大阪大学, 工学研究科, 教授 (60151031)
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| Keywords | バイオニックハンド / 人間型ハンド / 柔軟ハンド / 適応的把持 / 干渉駆動 / 物体識別 / 空気圧拮抗駆動 |
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| Research Abstract |
(1) 柔軟なバイオニックハンドによる適応把持の実現
昨年度までに開発されたバイオニックハンドを用い,繰り返し把持力を変化させ,物体とハンドの手のひらの柔軟性の相互作用により,安定な点に対象を移動させて,安定な識別を可能にするための枠組みを提案,実験により検証した.
(2) 温度感センサの実装とその応用
開発されたバイオニックハンドに温度感覚を装備し,把持対象の識別に用いた.ひずみゲージとの併用により,対象に対する識別能力が向上することを実験によって示した.
(3) ダイナミックタッチに関するロボット実験
乳幼児が把持対象物を認識するためによく用いていると考えられている,筋感覚を含む運動性触覚であるダイナミックタッチについて,バイオニックハンドを含むロボットアームシステムを開発し,対象物を振ったときに得られる感覚について,システム全体として得られる情報を実験により確認し,それを利用した「手ごたえ」感ある物体操作や,手ごたえを基にした物体の識別などの実験を行った.
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