2007 Fiscal Year Annual Research Report
感覚情報伝達機能と柔軟指先部を備えたバイオミメティック筋電義手の開発
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19300165
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| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
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Principal Investigator |
赤澤 堅造 Osaka Institute of Technology, 工学部, 教授 (30029277)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
筒井 博司 大阪工業大学, 工学部, 教授 (00351453)
吉田 正樹 大阪電気通信大学, 医療福祉主学部, 教授 (30174949)
奥野 竜平 大阪大学, 大学院・情報科学研究科, 助教 (90294199)
赤澤 淳 明治鍼灸大学, 保健医療学部, 助手 (10460742)
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| Keywords | 義手 / 筋電図 / 感覚情報伝達 / 力覚 / 制御 |
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| Research Abstract |
本研究では感覚情報伝達機能と柔軟指先部をもつバイオミメティック筋電義手の開発塗目的とし,研穽塗遂行した本年度の実施内容及び得られた具体的な成果は下記の通りである.
1.柔軟な人工指先部の試作生
剛性の高い(堅い)物体も容易に把握できるように,ヒトの指と同じ柔軟な指先部塗試作した.従来研究において計測されたヒト指先部の力学特性(応力元歪み関係)を元に,軟質ウレタン樹月旨をポリエチレン樹脂による皮膜で覆ろ準構造を設計した.それを元に義手指先部のプロトタイプを試作した.
2.義手把握力計測用センサの検討
物体を把握した時に指に生じる反力(義手把持力)を検出するセンサについて,人工指先部内部に内蔵できるようにMEMS技術を用いて小型化が可能かの検討を行った.
3.皮膚電気刺激による刺激パターンの検討
義手把持力を使用者に皮膚電気刺激を用いて伝達する.本年度は,皮膚電気刺激システムを用いて,皮膚電気刺激に対する心理物理実験を行い,識別可能な刺激パターンの候補を決定した.
4.電動手首部駆動システムのための筋ダイナミクス・筋電位計測の検討
現在開発中の義手では手首部は受動的である.つまり,義手手首の回内,回外の動作は健手で行っている.本申請では,筋電位により手首の動きを劇御できう電動手首部の開発を行う.本年度は筋ダイナミクス計測と筋電位信号計測法の検討を行った.
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