2007 Fiscal Year Annual Research Report
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19300181
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
小俣 透 Tokyo Institute of Technology, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (80376954)
大谷 俊樹 東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 助教 (00177015)
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| Keywords | 医用ロボット / ロボットハンド / 腹腔鏡下手術 |
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| Research Abstract |
腹腔内組立式ハンドの開発目標として,単機能ハンドと高機能ハンドの二つの方向性を設定した.前者は単機能ながら有用でシンプルなハンドであり,後者は摘む,挟む,押し広げる,などの術者の手の様々な操作を代替する高機能を目指したハンドである.これらについてさまざまな組立方法,動力伝達方法が考えられたが,その中でいくつかの方法について実機を製作した.
単機能ハンド:従来の腹腔鏡下手術機器では単に先端が展開したり屈曲する程度で圧排していた.これに対して,臓器形状に合わせて任意の方向へ適切な力で圧排することを可能にするハンド2種を開発した.このハンドために,単一のトラカールから容易に組立可能な方法を考案した.これはまず両側の指となる部分をトラカールから挿入し,それを紐により繋いでおく.つぎに中指となる本体部分を挿入し,紐をたぐり寄せて結合する.腹腔を模した閉空間による実験では,平均で1分以下の組立分解が可能であった.トラカールを一つしか占有せず,本組立式ハンドの実用性を高める画期的な方法であると言える.動力伝達方式については,本体部内の歯車と指内の歯車をかみ合わせて動力を伝達する方式と,水圧によりピストンを駆動して動力を伝達する方式の二方式を採用した.いずれも動力伝達が可能であることを実験的に確認した.
高機能ハンド:これまでに3指5自由度ハンドを開発してきたが,その改良を行うとともに,医師らの協力のもとでIn Vivo実験を実施した.組立は200秒程で可能であったが,その短縮にはさらなる改良が必要であることも判った.一方,大型臓器を把持し,押し広げて空間を確保するなど従来の腹腔鏡下手術機器にはない高度な機能が実証された.
また,東京医科歯科大学との共同シンポジウムを10月に開催し成果発表を行った.
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[Presentation] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド2007
Author(s)
大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹 赤松秀樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
Organizer
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
Place of Presentation
秋田拠点センターALVE
Year and Date
2007-06-11
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