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2008 Fiscal Year Final Research Report

Assemblable hand for laparoscopic surgery

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19300181
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Medical systems
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

OMATA Toru  Tokyo Institute of Technology, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (10262312)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) TAKAYAMA Toshio  東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (80376954)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) TANAKA Naofumi  東京医科歯科大学, 医学部附属病院, 講師 (90280982)
KOJIMA Kazuyuki  東京医科歯科大学, 大学院・医歯学総合研究科, 講師 (60313243)
Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywords医用ロボット / ロボットハンド
Research Abstract

腹腔内で大型の臓器や組織を操作可能にする組立式ハンドを開発した.開発目標として,単機能ながら有用でシンプルなハンドと,術者の手の様々な操作を実現する高機能なハンドの二つを設定した.単機能ハンドとして,単一のトロカールだけを用いて容易に組立可能な3指3自由度ハンドを開発した.高機能ハンドとして,3指5自由度ハンドを開発し,さらに組立の容易さと多自由度高機能化を追求した3指9自由度ハンドを開発した.

  • Research Products

    (13 results)

All 2008 2007 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (10 results) Remarks (2 results)

  • [Journal Article] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド2008

    • Author(s)
      大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌 26巻

      Pages: 453-461

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 単一トロカール組立式腹腔内圧排ハンドの開発2008

    • Author(s)
      高山俊男, 大崎幹生, 宮本寛之, 小俣透, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      第17回日本コンピュータ外科学会大会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2008-11-11
  • [Presentation] 東京工業大学大学院小俣研究室のRT-高把持力ロボットハンド技術と腹腔内組立式ハンド技術-2008

    • Author(s)
      小俣透, 高山俊男
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2008-09-11
  • [Presentation] 腹腔内組立式手術機器の開発2008

    • Author(s)
      小俣透, 高山俊男, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2008-09-11
  • [Presentation] 腹腔内組立式水圧駆動ハンドの開発2008

    • Author(s)
      宮本寛之, 小俣透, 高山俊男, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神戸
    • Year and Date
      2008-09-09
  • [Presentation] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド(第2報)指駆動機構の改良とIn Vivo実験による評価2008

    • Author(s)
      大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      長野
    • Year and Date
      2008-06-06
  • [Presentation] 単一トロカール組立による腹腔内組立式圧排ハンド2008

    • Author(s)
      大崎幹生, 小俣透, 高山俊男, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      長野
    • Year and Date
      2008-06-06
  • [Presentation] Assemblable Three Fingered Five-DOF Hand for Laparoscopic Surgery2008

    • Author(s)
      R.Oshima , T.Takayama, T.Omata T.Ohya, K.Kojima, Kozo T.and N.Tanaka
    • Organizer
      IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • Place of Presentation
      Pasadena,USA
    • Year and Date
      2008-05-23
  • [Presentation] 腹腔内組み立て式ハンドの開発2007

    • Author(s)
      大谷俊樹, 小嶋一幸, 榎本雅之, 田中直文, 高山俊男, 小俣透
    • Organizer
      日本内視鏡外科学会総会
    • Place of Presentation
      仙台
    • Year and Date
      2007-11-19
  • [Presentation] 腹腔内組立式水圧駆動圧排ハンドの開発2007

    • Author(s)
      高山俊男, 小俣透, 有馬直也, 大谷俊樹, 小嶋一幸, 田中直文
    • Organizer
      第25回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      千葉工業大学
    • Year and Date
      2007-09-13
  • [Presentation] 腹腔内組立式3指5自由度ハンド2007

    • Author(s)
      大嶋律也, 高山俊男, 小俣透, 大谷俊樹, 赤松秀樹, 小嶋一幸, 高瀬浩造, 田中直文
    • Organizer
      日本機械学会,ロボティクスメカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      秋田
    • Year and Date
      2007-06-11
  • [Remarks] 研究室ホームページ

    • URL

      http://www.olab.pms.titech.ac.jp

  • [Remarks] 東京工業大学イノベーション研究推進体ホームページ

    • URL

      http://www.rso.titech.ac.jp/innovative/ino_02_01.html

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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