2009 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
19300201
|
|---|
| Research Institution | Tohoku University |
|---|
Principal Investigator |
枦 修一郎 Tohoku University, 電気通信研究所, 助教 (90324285)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
石山 和志 東北大学, 電気通信研究所, 教授 (20203036)
|
|---|
| Keywords | モーションキャプチャー / LC共振型磁気マーカ / 位置検出 / 動作支援 / 運動機能障害 / ワイヤレス / 低侵襲 |
|---|
| Research Abstract |
手や指などの運動機能障害者の自立支援用運動機能サポートシステムの開発を目的として、平成21年度に行った研究によって得られた結果・知見を以下に示す。
平成20年度までに構築した位置・方向検出システムおよび作製した薄型LC共振型マーカと、今年度購入したロボットアームを組み合わせて、運動機能サポートシステムに見立てた制御システムを構築した。
(1)まず、位置・方向検出システムで検出した磁気マーカの位置及び方向のデータを基にして、人間の手や腕を模擬したロボットアームを、磁気マーカのトレースデータに対応させて動作制御できるインターフェース用ソフトウェアを作成した。
(2)次に、(1)で作成した制御用ソフトウェアを組み合わせて統合された全ての構成機器により、統合システムとしての動作検証を行った。具体的には、複数個の磁気マーカを被験者の手及び腕に貼付後、実際にその動きを位置・方向検出システムによりトレースしロボットアームの遠隔動作制御を行い、操作性、再現性、追従性について検証を行った。また検証結果についてデータの解析を行い、ロボットアームに対してより忠実な制御ができるよう制御用ソフトウェアのチューニングを行った。その結果、ゆっくりとした被験者の腕の動作であれば、その動きをロボットアームでほぼ再現できることが確認された。
(3)磁気マーカおよび検出コイルアレイ部の設計製作、計測機器制御、制御用ソフトウェア作成の各部について、また統合されたシステム全体について、実用化を見越した課題の洗い出しを行うと共に、研究全般の総括を行った。
以上の結果より、平成21年度の研究計画について、研究期間全体としては概ね計画通りの成果が得られた。
|
Research Products
(6 results)
