| Research Abstract |
水平方向の1自由度の並進運動を対象とした基礎実験装置を試作し,提案する方式のサスペンションの基本的な特性及び性能を実験的に評価した。
(1)水平サスペンション基礎実験装置の設計、製作平面盤上に取り付けたリニアスライダーのガイドに,防振テーブル(シートに相当),中間質量およびベース部を設置した。防振テーブルは,中間質量に取り付けたリニアモータによって水平方向に駆動する。中間質量は,ベース部に取り付けたリニアモータによって駆動する。基本的には,前者のリニアモータによって負の剛性を持つ支持機構を,後者のリニアモータによって正の剛性を持つ支持機構を実現するが,逆の組み合わせの場合についても実験できるようにした。また,正の剛性を持つ支持機構は,磁気ばねのようなパッシブな要素で構成できるが,ここでは,前記したような負の剛性と正の剛性の組み合わせを入れ替えた実験や,正の剛性の大きさや減衰の効き方を変化させるため,リニアモータを用いて実現した。
(2)負の剛性を持つ支持機構の実現中間台から除振テーブルを支持するリニアモータを利用して所定の大きさの負の剛性を持つ支持機構を実現した。所定の大きさの負の剛性を実現すると同時に,過渡状態においても十分な制振性能を持つように,極配置法を用いて制御系の設計を行った。
(3)性能評価従来の防振特性を重視した柔らかいサスペンションでは,傾斜地において重力の影響でシートの位置がずれてしまうという問題がある。さらに,操縦者が体を動かすと,その反動でシートが移動するという問題もある。これらの問題に対処するため,様々なパラメータを変化させながら,(2)で設計した制御系を実現し,地動外乱に対する防振特性,セルフポジショニング機能及び直動外乱に対する制振性能を評価した。
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