2007 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
19360110
|
|---|
| Research Institution | Toyota Technological Institute |
|---|
Principal Investigator |
成清 辰生 Toyota Technological Institute, 大学院・工学研究科, 教授 (70231496)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
川西 通裕 豊田工業大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (00283870)
|
|---|
| Keywords | 跳躍ロボット / 非線形制御 / 非ホロノミックシステム |
|---|
| Research Abstract |
昨年度試作した3自由度跳躍移動ロボット1号機の制御システムの構築を行った.このロボットは脚部長45cmで,胴体部にはサーボアンプを搭載した構造となっており,総重量10.8kgを有している.足首と膝および股関節にアクチュエータ(ACサーボモータ150W:安川製SGMASC2A)を持ち,各関節の角度はエンコーダによって検出される.胴体姿勢はジャイロセンサーを用いて検出する.モータトルクは減速比1/30で関節を駆動する.ロボットの各パラメータを用いたシミュレーションにより,このロボットは跳躍動作を実現するために必要な十分なトルクを出力できることを確認している.このロボットに対して,DSPによる制御システムを構築した.DSPはADSP674-341C(中部電機(株))を用いた.実験・測定におけるサンプリング時間は100μs(100kHz)という高速サンプリングを達成した.
構築した1号機制御システムの制御系設計を行った.1号機は3自由度のシリアルリンク機構であるため,跳躍実現には冗長自由度を有する.この自由度を用いた跳躍実現を,出力零化問題として定式化した.跳躍実現には,速い重心速度を実現しなければならない.目標の重心速度とロボットの重心速度の差を出力とする出力零化制御をフィードバック実現した.
|
