2009 Fiscal Year Self-evaluation Report
Realization of humanoid type multi degree of freedom jumping robot
| Project/Area Number |
19360110
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Dynamics/Control
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| Research Institution | Toyota Technological Institute |
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Principal Investigator |
NARIKIYO Tatsuo Toyota Technological Institute, 大学院・工学研究科, 教授 (70231496)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2010
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| Keywords | 跳躍ロボット / ヒューマノイド型 / ハイブリッド制御 |
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| Research Abstract |
本研究は,今後のロボット技術の中核となる跳躍運動や高度な身体運動制御機能を実現するヒューマノイドロボットとその制御系設計理論の開発を目的とする.本研究では,ヒューマノイドロボットや脚式移動ロボットの性能向上と多自由度機械の制御性能向上を目指し,人間型多自由度ロボットによる跳躍運動や跳躍走行および宙返り動作を実現するシステムの開発と制御系設計を行う.応用としては,次世代の移動手段である不整地走行可能な脚式自動車の実現を目指すものである.その基礎的な研究として,本研究では,期間内に跳躍移動ロボットの実現およびアクロバットロボットの実現を目指す.
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