2007 Fiscal Year Annual Research Report
生体機能計測と上肢リハビリ支援ロボットを融合した新しいリハビリテーションシステム
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19360117
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
古荘 純次 Osaka University, 大学院・工学研究科, 教授 (70107134)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
菊池 武士 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10372137)
奥野 竜平 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教 (90294199)
小田 邦彦 大阪電気通信大, 医療福祉工学部, 教授 (10440950)
田中 克文 京都工芸纎維大学, 工芸科学研究科, 准教授 (50207081)
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| Keywords | リハビリテーションロボティクス / 上肢リハビリ / 人間-機械共存システム |
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| Research Abstract |
近年の神経科学や機能的能的脳画像の進歩により,損傷を受けた脳において,その使用が脳の可塑的な変化を起こすことが分かってきた.また,そのような変化と運動機能の回復が関連することが明らかになってきた.それに伴い,リハビリテーションの方法論から神経科学的裏づけという流れ以外に,神経科学からの知見からリハの方法論の創造という新しい流れが生じつつある.この新しい潮流を確立するためには,高度な計測装置のみならず,リハ手技自体にもリハビリ支援システム等を導入することによって定量的な手技評価を実現することが必要不可欠である.本研究は,上肢運動機能に障害を持つ患者のみならず虚弱高齢者の上肢機能の回復にも役立つ,安全性が高く,かつ手技の定量評価可能なリハビリ支援システムの開発,およびそれを用いた新しいリハビリテーション手法の確立を目的とする.
本年度の研究においては主に(1)上記目的を達成するための上肢リハビリシステムの開発および(2)それらの装置を理学療法の手法に導入するための新しいソフトウェアの開発を行った.まず,(1)については新規に準3次元上肢リハビリ支援システムを開発した.この装置は平面2自由度の力覚提示に加え,その作業平面が調整可能であることから3次元的なリハビリ訓練を実現できる.また,アクチュエータによる外力提示方式(アクティブ方式)とブレーキによる抵抗力提示方式(パッシブ方式)を容易に切り換えられる方式(ハイブリッド方式)を採用し,これらの力覚提示がリハビリテーションに与える影響も観察できる.(2)については6自由度上肢リハビリシステムを理学療法の一つであるPMF手法に導入し,新規な訓練ソフト,評価ソフトを開発した.
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