2008 Fiscal Year Annual Research Report
5感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発
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19360119
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 Kyushu University, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 勉 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
岩下 友美 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
村上 剛司 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
内田 誠一 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70315125)
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| Keywords | センサ情報処理 / 知能ロボティクス / センサフュージョン / RTミドルウエア / 三次元モデリング / レーザ計測 / ベイズネット / パーティクルフィルタ |
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| Research Abstract |
昨年度に開発したレーザレンジファインダ(触覚),固定デジタルカメラ(視覚)からなる5感センサポッドおよび5感センサロボットの改良を行った.固定デジタルカメラに変えて,パンチルト制御が可能なアクティブカメラ(Canon VB-C50i)を搭載し,さらにアクティブタグの電波信号を取得可能な読み取りプローブ(九州テン,TGS-T310)(存在感),外部の音声を取得可能なマイクロホン(聴覚)を内蔵した.またこれら追加されたセンサ類に対するRTコンポーネントを設計,製作した,これにより,本システムは標準プラットフォームであるRTミドルウエア上で動作し,昨年度開発したシステムと同様に他のセンサコンポーネントとの置き換えが容易に実現できる.また開発した複数台のセンサポッドを用いた移動体追跡実験を行い,広い屋内環境において連続した移動体追跡が可能であることを確認したさらに複数センサ情報を統合した予感の実現を目指し,ベイズネットを基本としたアルゴリズムの開発と実装を行った,一方,親子型5感センサロボット群に対しては,被災建物内での瓦礫内走行を可能にするために親ロボットの移動機構をクローラ型に変更した.改良した5感センサロボット群を用いて25,000平方メートルの大規模環境での環境構造計測実験を行い,親ロボットに搭載した自己位置同定用高精度レーザレンジファインダと環境測定用レーザ計測装置によって,周囲環境の3次元構造が正確に取得可能であることを確認した.
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