2009 Fiscal Year Annual Research Report
5感センサネットワークによる被災建造物内RTシステムの開発
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19360119
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 Kyushu University, 大学院・システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長谷川 勉 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
村上 剛司 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
内田 誠一 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70315125)
岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (70467877)
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| Keywords | センサ情報処理 / 知能ロボティクス / センサフユージョン / RTミドルウエア / 三次元モデリング / レーザ計測 / ベイズネット / パーティクルフィルタ |
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| Research Abstract |
昨年度までに開発した5感センサポッドおよび5感センサロボットに対し,人物追跡アルゴリズムや3次元環境計測手法の改良と実証実験を行った.特に人物追跡アルゴリズムでは,5感センサポッドに搭載したレーザレンジファインダとパンチルト型ビデオカメラを用いて,複数の被災者を暗闇でも安定に同時追跡するための複数種類のパーティクルフィルタを統合した新たなアルゴリズム(SIR/MCMC particle filter)を開発した.また昨年度までに開発した親子型5感センサロボット群に対しては,地下街や地下鉄駅構内(東急渋谷駅),大学校舎内のホール(九州大学伊都キャンパス),広範囲な環境である屋外公園環境(アイランドシティ,福岡市)や歴史的文化遺産(太宰府天満宮)で環境計測実験を行い,本システムにより非整備環境であっても正確な3次元環境情報が獲得できることを確認した.さらにこれまでに開発したベイズネットを用いた予感によるセンシングシステムを4台のセンサポッドに拡張し,より多種多量のセンサ情報を統合して予感機能を実現した.この予感による情報統合システムも,他のセンサと同様にRTミドルウエアを用いて実装し,ニューラルネットなど他の情報融合アルゴリズムとの置き換えも容易である.また開発したセンサポッドの実証実験として,センサポッド4台からなる分散センサシステムを構築して広域環境での移動体追跡実験を行い,暗闇でもレーザを用いて安定に移動体追跡が可能であること,照度が高ければ分散カメラにより人間動作も取得可能であることなどを確認した.
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