2008 Fiscal Year Annual Research Report
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19360177
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| Research Institution | Osaka City University |
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Principal Investigator |
原 晋介 Osaka City University, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
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| Keywords | 群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 共通座標生成 / 方向推定 / 位置推定 / 受信電力測定 / 無線伝搬特性 |
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| Research Abstract |
1共通座標系/方向学習アルゴリズム実装に関する研究:本研究で提案している,無線通信手段の中に自然と実現されている受信信号の電力を測定する機能だけを用いた共通座標系/方向学習アルゴリズムを20台のロボットに実装した.
2群ロボットの行動制御の実験:上で述べた20台のロボットから構成される群ロボットの行動を,実装したアルゴリズムによって制御する実験を行った.ロボットの台数が増兄ると方向学習精度は向上するが,室内のようなマルチパスの多い環境では,その精度があまりよくならないことを確認した.
3共通座標系/方向学習アルゴリズムの精度改善に関する研究:これまで提案してきた方法を初期学習アルゴリズムととらえ,方向の初期推定値を基に群ロボットが行動を起こした後に,各ロボットが行動を起こしながら自立的に自分の位置と向いている方向の推定値を徐々に改善していく方法を提案し,計算機シミュレーションと実験によってその特性を評価した.4共通座標系学習アルゴリズムの性能に関する理論検討:基準となる3台のロボットの選択法によってロボットの位置推定精度に差が生じることは計算機シミュレーションによって明らかにしてきたが,クラメルラオの上界式を使った解析を試み,理論解析によっても推定精度に差が生じることを明らかにした.
5群ロボットを構成するロボットの台数が増えた場合,すべてのロボット同士をポイントートゥ・ポイントでネットワーキングすることは困難になるので,ロボットをクラスタ化し,各クラスタの中だけでポイントートゥ・ポイントでネットワーキングする方法を提案した.また,信頼性を向上させるために,ロボット間で複数のリンクを張り,ロボットの行動によって一部のリンクが切れても別のリンクを使って制御情報が伝送できる方法も提案した.
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