2009 Fiscal Year Annual Research Report
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19360177
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| Research Institution | Osaka City University |
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Principal Investigator |
原 晋介 Osaka City University, 大学院・工学研究科, 教授 (80228618)
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| Keywords | 群ロボット / ネットワーキング / 行動制御 / 共通座標生成 / 方向推定 / 位置推定 / 受信電力測定 / 無線伝搬特性 |
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| Research Abstract |
1.群ロボットの実装に関する研究:群ロボットを10台組み立て計30台とし、これまで提案してきた共通座標生成/方向推定アルゴリズムをそれらすべてに実装した。ただし、それらの中には「まっすぐ進め」という命令さえ満足に実行できないロボットが多く含まれたため、実験は30台の中から「比較的言うことを聞く」20台のロボットを選んで行わざるをえなかった。
2.共通座標生成/方向学習アルゴリズムに関する研究:提案アルゴリズムの特性を上で述べた20台のロボットを用いた実験によって再確認した。室内では壁、天井や床で電波が反射しマルチパスが多い環境となるので、受信電力を使う方法の特性はよくならないことを確認した。
3.方向精度改善アルゴリズム:各ロボットが行動している間に自分の位置を時々ブロードキャストし、その情報を用いて自分の位置と向いている方向の推定精度を徐々に改善していく方法はうまく動作すること実験により確認した。改善効果が理解できるビデオを撮影し研究会での発表に使用した。
4.ロバストなネットワーキングとルーズなコーディネートに対する考察:各ロボットが無線リンクでつながっているロボットの数の複数とし、一つのリンクが切断されても残されたリンクがつながっていることにより、そのロボットを制御し続けることができるロバストなネットワーキング法についての基本的な考察を行った。今後は、通常のアドホックネットワークやセンサネットワークとは異なる群ロボットネットワークの特徴を活かしたロバストなネットワーキング法を研究する必要がある。また、「そもそもロボットはなかなか言うことを聞かない」という立場に立ち、そのようなロボットでも「言うことを聞かせることができる」ルーズなコーディネート法に関する基礎検討を行った。
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