2009 Fiscal Year Final Research Report
Research on hand skill transfer using a multi-fingered haptic interface robot
| Project/Area Number |
19360190
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
KAWASAKI Haruhisa Gifu University, 工学部, 教授 (40224761)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
ENDO Takahiro 岐阜大学, 工学部, 助教 (70432185)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
NISHIMOTO Yutaka 岐阜大学, 医学部, 教授 (20208234)
KAWAGUCHI Yoshihiro 岐阜大学, 医学部, 教授 (50252135)
UEKI Satoshi 岐阜大学, VSL, 研究員 (50467213)
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| Research Collaborator |
DANIULAITIS Vytautas カウナス工科大学, 情報学部, 講師
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| Project Period (FY) |
2007 – 2009
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| Keywords | ハプティックインターフェイス / 力覚 / 手技伝達 / VR訓練システム |
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| Research Abstract |
医療における触診や鋏・メスなどの道具を操作する手技は、熟練を要する。手技の学習では、見様見真似が伝統的手法であるが、訓練者には難しい。この問題の解決に向けて、バーチャルリアリティ環境に生体モデルを構築した手技の学習システムの研究があるが、これまで5本の指を対象とした研究は皆無である。こうした背景をもとに、多指ハプティックインターフェイスによる手技伝達に関する基礎的な研究を行ない、人間の指先での3次元的な力の知覚能力を明らかにし、人間とインターフェイスのダイナミックスを考慮した制御法、手技の伝達に効果的な手法、道具デバイスの可操作性を最適とする装着法、摩擦を考慮した触覚レンダリング法等を研究開発した。
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Research Products
(45 results)
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[Presentation] Masato Matsumura, and Kazumi Koketsu, Five-Fingered Haptic Interface Robot: HIRO III2009
Author(s)
Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri, Yasutoshi Doi, Tetsunori Yoshida, Yasuhiko Ishigure, Hisayuki Shimomura, Masato Matsumura, Kazumi Koketsu
Organizer
Proc. of World
Place of Presentation
Haptics
Year and Date
20090000
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[Remarks] H.Kawasaki,平成19年12月5日国際会議ICMIT2007にて招待Plenary講演、“Multi-Fingered Haptic Interface Robot."
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[Remarks] H. Kawasaki,平成19年9月27日国際会議MSM2007にてkeynote講演、“Multi-Fingered Haptic Interface Robot and Its Application Systems."
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[Remarks] 川崎晴久,仮想空間での物体操作,トライボロジスト,Vol.54, No.5,トライボミュージアム, 2009
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[Remarks] 川崎晴久,ヒトの触覚とバーチャルリアリティ空間での摩擦シミュレーション,トライボロジスト,Vol.54, No.5, pp. 331-336, 2009
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[Remarks] 川崎晴久,石榑康彦,松村雅人,第9回産官学連携功労者表彰総務大臣表彰,ネットワーク触覚インターフェイスの研究開発,2010年6月5日
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[Remarks] 川崎晴久,毛利哲也,遠藤孝浩,原美オサマ,ダヌラティスビタウタス,2008年度日本機械学会船井賞,対向型多指ハウティックインターフェイスHIROの研究開発,2009年3月24日
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[Remarks] 川崎晴久,毛利哲也,遠藤孝浩,石榑康彦,下村尚之,2008年度日本機械学会東海支部プロジェクト賞,ハプティックインターフェイスロボットHIRO IIIの研究開発,2009年3月17日
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[Remarks] 2008年11月27日、朝日新聞、「次世代技あり」
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[Remarks] 2008年7月2日、日刊工業新聞、「触覚伝達ロボ開発,岐阜大・丸富精工など」
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