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2008 Fiscal Year Annual Research Report

ロボット教示のための共教習システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number 19500127
Research InstitutionUniversity of the Ryukyus

Principal Investigator

山田 孝治  University of the Ryukyus, 工学部, 准教授 (90274886)

Keywords知能ロボティクス / 教示システム / 教習システム
Research Abstract

本研究の目的は,情報の受け手の状況を把握しつつ,受け手に最適な教示を与えるためのフレームワークを構築することである.本研究では,ロボットサービスや,e-ラーニングシステム等の,インタラクティブなシステムにおいて
・望ましい結果に導くよう
・質問や教示進度を適宜修正コントロールすることができ
・提供時に,提供法を修正しつつ習熟可能で
・受け手側から未知の挙動を逆に教わる事もできる「教習システム」の構築を目指している.
前年度作成した重量バランスから,モジュール単体では移動することができない多足歩行モジュールロボットシステムの歩容学習として,モジュール間の制御モデルに関して,有限オートマトン,セルオートマトン,ニューラルネットワークの3つのモデル適用を通じて,学習シナリオの整理統合を行った.
さらに,ロボットの学習すべきシナリオとして,ロボットの細かい動きを基本のビヘイビャーとして学習し,そのビヘイビャーを結合することで,望んでいるタスクに活用を行い,基本ビヘイビャーの学習のみで自由裁量的なコース移動可能とし,サブシステムのビヘイビャーを用いてシステムの基本のビヘイビャーを作成し、さらにサプシステムを結合することで,グローバルビヘイビャーを構成させるという複雑系設計制御のアプローチを得た.
シミュレーションベースでは,シナリオのサンプルとなる多足歩行ロボットモデルの行動学習モデルとして,2件の論文,4件の発表を行った.

  • Research Products

    (6 results)

All 2008

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Emergent Motion Characteristics of a Modular Robot through Genetic Algorithm.2008

    • Author(s)
      Sunil Lai Pranit
    • Journal Title

      Lecture Notes in Artificial Intelligence 5277

      Pages: 225-234

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Evolutionary Distributed Control of a Biologically Inspired Modular Robot.2008

    • Author(s)
      Sunil Lai Pranit
    • Journal Title

      Frontiers in Evolutionary Robotics

      Pages: 543-566

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Modeling and Simulation of Motion Control for Modular Robots.2008

    • Author(s)
      Sunil Lal Pranit
    • Organizer
      SI 2008
    • Place of Presentation
      岐阜県長良川国際会議場
    • Year and Date
      2008-12-06
  • [Presentation] A novel approach towards controlling modular robotic systems.2008

    • Author(s)
      Sunil Lai Pranit
    • Organizer
      FAN 2008
    • Place of Presentation
      広島県情報プラザ
    • Year and Date
      2008-10-24
  • [Presentation] 注視情報を考慮した舞踊動作学習の特徴抽出2008

    • Author(s)
      神里志穂子
    • Organizer
      2008年人工知能学会全国大会(第22回)
    • Place of Presentation
      旭川市ときわ市民ホール
    • Year and Date
      2008-06-12
  • [Presentation] ニューラルネットワークを用いたモジュール型ロボットの制御2008

    • Author(s)
      仲間祐貴
    • Organizer
      ROBOMEC2008
    • Place of Presentation
      長野市ビッグハット
    • Year and Date
      2008-06-07

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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