2007 Fiscal Year Annual Research Report
マルチロボット協調による可変構造モバイルセンサネットワーク
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19500145
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
関山 浩介 Nagoya University, 大学院・工学研究科, 准教授 (40293675)
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| Keywords | 知能ロボティクス / マルチロボット / モバイルセンサネットワーク |
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| Research Abstract |
本研究は,マルチロボットがアドホック無線ネットワークの一部をシームレスに形成し,ロボット自体による環境センシングと同時にネットワーク形態の維持と効率化を図る自律分散システムを構築することを目的とする.主な研究項目は以下の通りである.
1.移動ロボットによるアドホックネットワークの構築と動的ルーティング形成
複数移動ロボットによるアドホックネットワークのプラットフォームを構築する.
2.環境センシングと通信リンク維持のための自律分散協調行動
ロボット間の協調により環境センシングを行うロボットからの情報伝達を支援するシステムを構築する.
3.アドホックネットワークを介した任意ロボットの遠隔操作
システムを構成する任意のロボットのマルチホップ通信を介したテレオペレーションシステムを構築する.遠隔操作されるロボットの周囲にいるロボットやセンサが,そのロボットの状態に関するデータを収集,情報提示し,オペレータの操作支援を行うシステムを実現する.
平成19年度は上記課題に対して,移動ロボット5台によりアドホック無線センサネットワークを構成し,基本的なシステムを構築した.移動ロボットの位置情報をマルチホップ通信により取得し,コントロールGUI上のマップにロボットの位置と通信リンク状況が描画される.GUI上の任意ロボットを選択し,マップ上の位置を指定することで指定されたロボットが移動し,他のロボットが移動するロボットとシンクノード間の通信リンクを維持するように自律的に移動し,AODVによる動的ルーティングも実装した.マルチホップテレオペレーションの基盤も構築し,本研究計画課題の7割程度が達成できた.
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