2008 Fiscal Year Annual Research Report
マルチロボット協調による可変構造モバイルセンサネットワーク
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19500145
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
関山 浩介 Nagoya University, 大学院・工学研究科, 准教授 (40293675)
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| Keywords | 自律分散ロボット / マルチロボット / ワイヤレスセンサネットワーク |
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| Research Abstract |
本研究は,マルチロボットがアドホック無線ネットワークの一部をシームレスに形成し,ロボット自体による環境センシングと同時にネットワーク形態の維持と効率化を図るモバイルセンサを構築することを目的とする.本課題の主な研究項目は以下の通りである.
1.複数ロボットによるモバイルアドホックセンサネットワークのプラットフォームを構築する.
2.環境センシングと通信リンク維持のための自律分散協調行動により,環境センシングを行うロボットからの情報伝達を支援するシステムを構築する.
3.ロボットの位置情報をアドホックネットワークを介して収拾し,GUI画面上に表示し,ディスプレイ上のロボットを選択し,移動地点を指定,情報収集に向かわせるマルチホップテレオペレーションを構築する
平成19年度は上記課題に対して,移動ロボット5台によりアドホック無線センサネットワークを構成し基本的なシステムを構築した.平成20年度は各ロボットにパンチルトカメラを搭載し,環境認識能力の向上を図った.また関連研究として,大規模ワイヤレスセンサネットワークの自律分散型無線通信タイミング制御に関する研究も行っているが,本研究で構築したプラットフォームを用いて拡張実験を行った.従来のセンサネットワークはシンクノードは固定であるが,本研究では移動ロボットをシンクノードとして,フィールドを周回させた.約50個の固定ノードからなるアドホックワイヤレスセンサネットワークを実フィールドで設置し,ロボットの移動によって隣接する通信リンクが切り替わり,ルーティングトポロジーが動的に変化する.このような状況において,提案した自律分散通信タイミング制御方式のスループットがCSMAを越えるスループットを実現できることを実験的に検証した.
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