2008 Fiscal Year Final Research Report

Research on safety improvement for robot operation and movement at remote location

Research Project

Project/Area Number	19500156
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Research Field	Perception information processing/Intelligent robotics
Research Institution	Waseda University
Principal Investigator	TOMINAGA Masafumi Waseda University, 総合研究機構, 講師 (80409747)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha)	HASHIMOTO Shuji 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60063806) OHTA Hirotaka 早稲田大学, 総合研究機構, 助手 (90409748)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	センサ融合・統合 / 画像情報処理 / コンピュータビジョン / 行動環境認識 / 自律システム
Research Abstract	ロボットの活動の安全性向上を目指している。全方位カメラを用い、映像の伝送タイムラグに対して、仮想的に画像を補間することで遠隔地からの操縦性の向上を図った。レーザ式測域センサを併用し、距離に応じた補完や路面状態の視覚的な提示を行うことで、より違和感の少ない操縦インタフェースを構築した。更に、RFIDタグや環境の3次元図面データを用い、周囲環境の把握・自己位置推定精度の向上を行うことで、安全性の向上が可能になった。