ドライバー支援のための魚眼カメラを用いた死角情報画像の取得と提示に関する研究

2007 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 19500162
• Research Institution: College of Industrial Technology
• Principal Investigator: 廣瀬 健一 College of Industrial Technology, 准教授 (70208875)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 濱 裕光 大阪市立大学, 大学院・工学研究科, 教授 (20047377)
• Keywords: 魚眼カメラ / 円周魚眼 / ホイール検出 / エッジ抽出 / 死角 / 自動車運転 / 画像処理 / 距離情報

Research Abstract

本研究課題では複数魚眼円周画像からのドライバーの死角情報の取得と提示を最終目的に、主に、魚眼円周画像からの情報取得、複数円周画像の統合処理に関する検討を行った。
今年度は、自動車運転時における死角と車載カメラからの画像処理応用の最新動向を調査する中で、ドライバーの死角情報における距離情報取得の重要性を再確認した。そこで、車載位置を想定して撮影した静止魚眼円周画像を対象に距離情報取得に関する実験を主に行った。
実験では、自車両横方向に存在する他車両との距離情報を取得するために、車両側面部分を撮影した魚眼円周画像におけるタイヤ接地点の検出について考察した。ここでは車両横方向の特徴であるタイヤとホイールの濃淡情報および形状特徴をもとに処理手法の検討を行った。まず、黒い(暗い)タイヤ部分と比較的明るいホイール部分との濃淡差を利用して、既存手法のエッジ抽出処理を改良してホイール候補領域の検出を行った。次に、円周画像上の形状歪みの特徴をもとに楕円近似領域であるホイール領域の特定を行った。さらに、ホイール領域下部のエッジ部分から鉛直下方向に濃淡レベルを走査していき、その極小値をタイヤ外周エッジの判別に利用して、タイヤと地面の接地点の検出を行った。この接地点をもとにして、距離情報の取得を考察した。
また、次段階となる複数魚眼円周画像の統合を見据えて、複数魚眼カメラからの画像キャプチャ手法と魚眼円周画像におけるオプティカルフローの特徴抽出に関する予備実験も並行して行った。
これら成果をもとにして、次年度は魚眼円周画像からの距離情報取得と複数魚眼円周画像の統合処理に関して論文等にまとめる予定である。