2007 Fiscal Year Annual Research Report
位相フードバックを用いたロボットの適応的運動道生成
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19500165
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
琴坂 信哉 Saitama University, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| Keywords | 同期 / PLL / 運動軌道生成 / 適応 / 周期 / 位相 / フーリエ級数 / ロボットマニピュレータ |
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| Research Abstract |
近年,一般家庭向けのロボットが発売されるなど,ロボットの活用公野が広がりつつある.そのため,これまで産業用ロボットが行ってきたような定常的な環境下での作業だけではなく,その時々の変化する外部環境に適応しつつ作業を行う能力をロボットが持つ事が求められている.
そこで,本研究では,新たに位相フィードバックによるロボットの適応的な運動軌道生成手法の提案を行った.
本年度は.これまで製作してきたシミュレーションシステムの拡充を行い,ステレオカメラシステムを用いたオンライン3次元位置計測システムを位相フイードバックを用いた適応的運動軌道生成システムに加える作業を行った.本提案手法の有効性を確認するため.人間の周期的な腕振り運動を上記のシステムを用いて計測を行い,ロボットシステムが,その運動に位相同期をかけることができるかどうかを確認する実験を行った.人間が運動途中で,運動の位相を変化しても,ロボットは1,2振りの間に追従する事が可能である事を確認した.これらの評価結果をまとめて,日本ロボット学会誌に投稿を行った.
また,新たに上記手法に加えて,ウェーブレット変換を用いる事により,人間の運動から代表的な運動周期を取り出し.任意の人間の運動周期,位相に同期する事のできる手法を開発した.実機のロボットシステムを用いて,運動の周期.位相を変化させる人間の運動に追従して,同期する事が可能な事を確認した.この成果は,第25回日本ロボット学会学術講演会にて発表を行った.
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Research Products
(1 results)
