2008 Fiscal Year Annual Research Report
位相フィードバックを用いたロボットの適応的運動軌道生成
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19500165
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
琴坂 信哉 Saitama University, 大学院・理工学研究科, 准教授 (30334147)
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| Keywords | 運動軌道生成 / PLL / ロボット・マニピュレータ / 同期 / 適応 / 周期 / 位相 / フーリエ級数 |
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| Research Abstract |
近年,一般家庭向けのロボットが発売されるなど,ロボットの活用分野が広がりつつある,そのため,これまで産業用ロボットが行ってきたような定常的な環境下での作業だけではなく,その時々の変化する外部環境に適応しつつ作業を行う能力をロボットが持つ事が求められている.
そこで,本研究では,新たに位相フィードバックによるロボットの適応的な運動軌道生成手法の提案を行った.
本年度は,昨年度開発した位相フィードバック手法の能力を確認するため様々な条件可での位相,周期の同期性能の確認を行った.また,複数の周期の運動が合成された運動から,特定の周期のみを抜き出し,それに同期するための手法の開発を行った.ここまでの成果は,2008年度目本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会にて発表を行った.また,手法として安定した性能を発揮できることを確認できたので,Journaul of Robotics & Mechatoronicsに投稿を行い,採録されることが決定した.
さらに,視覚による観測においては遮蔽が常に問題となる.本手法のロバスト性能を活用して,視覚情報の入力が遮蔽によって一時的に途絶えても周期的な運動を乱さずに行うことのできるゲインコントロール手法を開発,提案を行った.この内容は,2009年度日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会にて発表予定である.
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