2007 Fiscal Year Annual Research Report
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19500187
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
西野 順二 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 助教 (00281030)
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| Keywords | ファジィ理論 / ソフトコンピューティング / システム工学 / 知能ロボティクス |
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| Research Abstract |
研究計画にもとづき以下の3つの内容を行った。多次元ファジィ集合をこのへんファジイ集合と呼ぶことにする。
実機ヒューマノイドロボット実験システムの開発を行い、GR-001型ロボットとUSB通信システム、ビデオ計測、加速度計による状態計測準備を行った。ブレーキモードを用いてユーザが指定した自由姿勢角度の多変数読み込みを可能とした。
ロボカップシミュレーションリーグ3D部門公式システムのバーチャルヒューマノイド18自由度モデルを用いて多変数システムの制御手法の検討を行った。関節数を2ないし3としたモデルにおいて、重心の静的安定性を保持しながら姿勢の変更を行う制御実験を行った。複数の回転関節からなるロボットの重心移動による転倒の境界条件は非線形な逆関数で与えられる。この境界を多次元ファジィ集合で直接的に表現することで見通しの良い知識による制御ができた。これらの結果を、インテリジェントシステムシンポジウム、人工知能学会研究会、及びロボカップ秋キャンプポスターにて発表した。また、本手法を用いて出場したロボカップジャパンオープンで準優勝した。
ファジィ演算ライブラリの調整を行い、機能検証のために一次遅れ系のファジィ制御実験を行った。制御位相平面上で座標軸と直行しない2次元のあいまいな部分領域を多次元ファジィ集合で表現し、3つのファジィ制御規則で、9つの従来型ファジィ制御規則と同等の性能を確かめた。規則数削減の効果による見通しの良い知識の有用性についてファジィシステムシンポジウムで発表した。
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