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2009 Fiscal Year Annual Research Report

多次元上のファジィ集合による多変数システム制御

Research Project

Project/Area Number 19500187
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

西野 順二  The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 助教 (00281030)

Keywordsファジィ理論 / ソフトコンピューティング / システム工学 / 知能ロボティックス
Research Abstract

平成22年度は本課題の最終年度として全体のまとめとさらなる実用化のための課題検証を行った。
モーション制御の基礎となる姿勢状態のファジィ集合データの拡充をロボカップ3Dシミュレータにより行い、20年度に実現した基礎的な静的動作より複雑で高度な歩行実験を行った。
1)ファジィ集合表現獲得システムの改良として以下の開発および実験を実施した。1-1)実機教示から姿勢情報を獲得するシステムを改良した。1-2)ロボカップ3Dシミュレータを用いて集合獲得するシステムに改良を施しOSC(Observation based States Creator)を構築した。1-3)22次元のファジィ集合をロボットをもちいてユーザに提示するシステムをOSCの機能として実装した。1-4)獲得した集合をもちいたなめらかな歩行行動の制御実験を行った。
2)ヒューマノイド姿勢の多次元ファジィ集合表現の拡大と処理の高速化として以下の研究を行った。2-1)姿勢獲得エディタを用い、人の知識から姿勢の概念表現語を収集した。2-2)対象のもつ幾何構造を保存するファジィ集合生成アルゴリズムを提案し実装および検証した。2-3)演算の高速化を目指しGPGPUによる処理を設計した。
以上の成果により22次元を持つヒューマノイドロボットにおいて獲得した「直立」や「片足立ち」など行動制御に必要な知識をもちい、数理的なモデルによらないあいまいで柔軟な歩行行動が実現した。この結果は、ヒューマノイドロボットに限らず多変数システムの制御において有効であると言える。
本成果は、4編の論文として、人工知能学会、ファジィ学会、情報処理学会で発表を行った。

  • Research Products

    (4 results)

All 2010 2009

All Presentation (4 results)

  • [Presentation] 多次元ファジィ集合による多変数システム制御2010

    • Author(s)
      西野順二
    • Organizer
      第28回東海ファジィ研究会 第7回人間共生システム研究会 合同研究会
    • Place of Presentation
      日間賀島サービスセンタ
    • Year and Date
      2010-02-13
  • [Presentation] サンプリング点からの多次元ファジィ集合構成2010

    • Author(s)
      糟谷朋広, 西野順二
    • Organizer
      第28回東海ファジィ研究会 第7回人間共生システム研究会 合同研究会
    • Place of Presentation
      日間賀島サービスセンタ
    • Year and Date
      2010-02-13
  • [Presentation] 任意形状位置概念をもちいたエージェント行動規則表現2009

    • Author(s)
      西野順二, 西野哲朗
    • Organizer
      情報処理学会研究報告 Vol. 2009-MPS-76 No. 29, Vol. 2009-BIO-19 No. 29
    • Place of Presentation
      電気通信大学
    • Year and Date
      2009-12-18
  • [Presentation] ヒューマノイドのあいまい姿勢にもとづく行動エディタと制御2009

    • Author(s)
      西野順三, 田中健次郎, 清水智行, 糟谷朋広
    • Organizer
      第29回人工知能学会AIチャレンジ研究会SIG-Challenge-A901-5 pp. 24-27
    • Place of Presentation
      大阪ドーム
    • Year and Date
      2009-05-09

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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