2007 Fiscal Year Annual Research Report
ファジィコーチ・プレイヤーシステムによる音声指示ロボット鉗子システムの開発
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19500194
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
渡邊 桂吾 Saga University, 理工学部, 教授 (00136540)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
泉 清高 佐賀大学, 理工学部, 准教授 (10284613)
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| Keywords | ソフトコンピューティング / ユーザインターフェース / 知能機械 / ファジィ理論 / 音声指示ロボット / ロボット鉗子 |
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| Research Abstract |
本年度の前半では、ユーザとロボットが同時環境下にいる「音声・直接観測方式によるファジィコーチ・プレイヤーシステム」での鉗子運動制御、特に、従来の2指ハンド機構を介した回転プーリーによる鉗子の開閉機構の試作ならびに位置・姿勢制御システムを開発した。後半では、同時環境下あるいは遠隔環境下でのモニター画像を利用する「音声・間接観測方式によるファジィコーチ・プレイヤーシステム」での問題を扱った。
ロボットに音声で「右に動け」などの直接的な動作の教示を行うだけでは、ロボットは「赤い物体の目的地へ移動する」などの具体的なタスクを効率よく、あるいは一気に実行できない。そこで研究では、タスクを表す大域的教示と直接的な動作を表す局所的教示の2つに音声教示を分けたファジィコーチ・プレイヤーシステムについて検討した。このようなシステムをロボット鉗子システムに適用し、その有効性を実験を通して検証した。ただし、局所的教示の自然言語に含まれる「ちょっと」などのあいまいな表現は、状況や主観的尺度に依存するものであり、一般的な解釈は困難である。そこで、ここでは程度を表す副詞をファジィ推論によって定量化しマニピュレータ動作に反映させる方法を採用した。
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Research Products
(5 results)
