2008 Fiscal Year Annual Research Report
ファジィコーチ・プレイヤーシステムによる音声指示ロボット鉗子システムの開発
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19500194
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
渡邊 桂吾 Saga University, 理工学部, 教授 (00136540)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
泉 清高 佐賀大学, 理工学部, 准教授 (10284613)
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| Keywords | ソフトコンピューティング / ユーザインターフェイス / 知能機械 / ファジィ理論 / 音声指示ロボット / ロボット鉗子 |
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| Research Abstract |
2008年度は,前半では,二次元画像では奥行きが判断しにくいので三次元位置姿勢の動作のための教示について検討し,特に,照明により鉗子の影を発生させる方法を検討し,実験による有効性を示した.
後半は,鉗子先端位置の直接の画像情報の他に,補助情報を付加し鉗子先端の位置をユーザに知らせることにより3次元方向の鉗子の操作がやりやすくなった.ただし,ユーザに提示する補助情報としては,鉗子先端の3次元位置情報と音声指示による移動量を画面に表示させた.また,鉗子先端位置と音声指示情報,あるいは前回の移動量と音声指示情報を用いたファジィルール後件部の更新法を提案し,より各ユーザとの親和性を向上させることができた.
その他,マニピュレータそのものの音声制御に関して,視覚運動統合学習(Visual Motor Coordination Learning)を用いた音声教示法の提案,視覚注視(Visual Attention)に基づくあいまい言語情報評価を行うユーザ指令値の解釈法等についても研究した.
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