2009 Fiscal Year Annual Research Report
ファジィコーチ・プレイヤーシステムによる音声指示ロボット鉗子システムの開発
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19500194
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
渡邊 桂吾 Okayama University, 大学院・自然科学研究科, 教授 (00136540)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
泉 清高 佐賀大学, 理工学部, 准教授 (10284613)
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| Keywords | ソフトコンピューティング / ユーザインターフェイス / 知能機械 / ファジイ理論 / 音声指示ロボット / ロボット鉗子 |
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| Research Abstract |
平成21年度はこれまでのまとめとして,マニピュレータそのものの音声制御に関して,あいまいな音声言語を理解するための「内部リハーサル法」と「音声キューによるロボット知覚の適応化」について,付加的研究を行った.
「少し」のようなあいまい言語の用語に関する定量的評価は,周辺環境の空間配置に依存する.過去の運動に関するロボットの経験は,ある状況依存な手法でそのような情報を解釈するのに非常に有用である.したがって,内部リハーサル法の研究では,過去の運動に関するロボットの経験を獲得するために「内部リハーサルシステム」を導入した.あるロボットマニピュレータのエンドエフェクター動作や単一関節運動を原始運動として考えるとき,提案システムをその原始運動に関係するあいまい音声指令値を評価するために使った.ただし,原始運動は内部リハーサルシステムのガイドを用いて「行動評価ネットワーク」により実現した.提案法の概念は,ユーザの作業空間内でPA-10ロボットマニピュレータをナビゲートさせることで説明し,対応環境のロボット経験を獲得することで,あいまい言語情報をよりよく評価できることを実証した.
一方,音声キューによるロボット知覚の適応化では,音声キューを評価することであいまい言語情報についてのロボット知覚を適応化する一手法を提案した.前の研究と同じように「ほんの少し」のようなあいまい言語情報についてのロボット知覚は,環境配置やユーザの期待値に依存する.したがって,対応する環境についてロボット知覚は,音声キューを通してのユーザの知覚を獲得することで修正できる.また,原始運動に関係するあいまい言語情報は,行動評価ネットワークで評価した.さらに,音声キュー評価システムは,行動評価ネットワークを修正するための音声キューを評価するのに利用した.
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Research Products
(9 results)
