2008 Fiscal Year Final Research Report

Systematization of motion control of extremity for development of rehabilitation educational and training robot

Research Project

Project/Area Number	19500454
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Research Field	Rehabilitation science/Welfare engineering
Research Institution	Toyama National College of Maritime Technology
Principal Investigator	MOMOSE Noboru Toyama National College of Maritime Technology, 電子制御工学科, 准教授 (80239590)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	OOSHIMA Toru 富山県立大学, 工学部, 教授 (60223806) KOYANAGI Ken'ichi 富山県立大学, 工学部, 講師 (30335377)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	運動療法学 / 教育訓練ロボット / 二関節筋
Research Abstract	理学療法士の手技訓練用二関節脚ロボットを開発した。ロボットには従来の各軸を駆動する2つのアクチュエータに加えて、ヒトに備わっている二関節筋を模倣し、二つの軸に跨がって作用する第3のアクチュエータが装備されている。従来の単関節駆動型のロボットでは実現が困難であったヒトと同様な力出力、剛性特性が、本リハビリ教育訓練用ロボットでは、3つのモータを対応する拮抗筋の活動レベルを模擬した制御により実現した。

(3 results)