2007 Fiscal Year Annual Research Report
dsPICによるニューロ・ファジイ機能と両足の筋電信号で制御される能動下腿義足
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19500484
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| Research Institution | Kanazawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
島田 洋一 Kanazawa Institute of Technology, 情報フロンティア学部, 教授 (50113155)
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| Keywords | dsPIC / 神経回路 / 能動下腿義足 / 歩行支援 / ファジイ機能 |
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| Research Abstract |
1)能動下腿義足を制御するための小型計測制御システムに搭載するdsPICに4CH同時サンプリング可能で1Mspsの10ビットAD変換器を内蔵した28ピンのdsPIC30F4012を選択する事にした。なお高機能処理を可能としてシステム開発の効率化も図るためにマルチCPUシステムとする検討とその基本設計を行った。
2)これまでに試作した能動下腿義足は基本的の動作を確認するために機械強度を先ず確保する事を優先し、必ずしも見た目が良いモノではなく、実際に公道上を歩行して評価するためには出来るだけ人間の足の形状に近いモノにする必要がある。その一方で安定性や機能性を確保する必要があるので、試作した能動下腿義足と同じシステムを構成しながら、更に小型化を目指す改良のための検討とその資材の準備を行った。
3)市販の2足歩行ロボットのキット(KHR-2HV、近藤科学)を用いて、(1)両足が健常な場合、(2)一つの足が固定義足の場合、(3)一つの足が能動下腿義足の場合のそれぞれの状態における計測制御システムによる歩行制御アルゴリズム開発の準備を行った。
4)ニューロ機能の実現方法として興奮性及び抑制性シナプス後電位波形をCR回路で生成して、それらの波形の加算により閾値を超えた時に神経インパルス波形を出力するハイブリッド型のファームウェアニューロンモデルを開発した。このモデルではシナプスの結合係数をバックプロパゲーション法による学習によって決めるもので、基本的な処理プログラムをアセンブリ言語で記述した。長時間にわたる神経回路網内の多チャンネルの神経インパルス列の時系列解析を可能にするために、ロジックアナライザを入手してファームウェアニューロンモデルの解析に適用する準備を行った。
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Research Products
(2 results)
