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2008 Fiscal Year Final Research Report

Study on 6DOF Direct Manipulation Assisted System with Wire Suspended Mechanism

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19560230
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Dynamics/Control
Research InstitutionToyohashi University of Technology

Principal Investigator

TAKANORI Miyoshi  Toyohashi University of Technology, 工学部, 准教授 (10345952)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 寺嶋 一彦  豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (60159043)
澤田 和明  豊橋技術科学大学, 工学部, 教授 (40235461)
Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywords制御機器 / パワーアシスト
Research Abstract

本研究では, 垂直一自由度・水平二自由度に加え, ロール角, ピッチ角, ヨー角の姿勢制御を可能とするワイヤ懸架機構によるパワーアシストシステムを構築した. このシステムは通常の3軸移動可能なクレーンシステムに対し, サーボモータで駆動される2本の直動シリンダと, ワイヤ張力を計測する三つのロードセルを追加することで実現された. 成果として, わずか20N程度の力で直接荷物を把持して30kgの荷物を任意の位置・姿勢に制御することができた.

  • Research Products

    (11 results)

All 2009 2008 2007

All Journal Article (3 results) Presentation (4 results) Patent(Industrial Property Rights) (4 results)

  • [Journal Article] 鋳型合わせ作業に対する三自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの開発と制御2008

    • Author(s)
      三好孝典, 小島秀人, 寺嶋一彦, 川合悦蔵
    • Journal Title

      鋳造工学会誌 80(7)

      Pages: 403-409

  • [Journal Article] Development ofPower Assisted Wire Suspension System and Its Application to Mould Setting, International Journal of Cast Metals Research2008

    • Author(s)
      Y. Miyashita, T. Miyoshi, K. Terashima, H. Makino and E.
    • Journal Title

      Science and Engineering of Cast Metals, Solidification and Casting Processes, AFC-10 Special Issue 21(1-4)

      Pages: 281-286

  • [Journal Article] Innovative Automation Technologies and IT Applications of the Metal Casting Process Necessary for the Foundries of the 21st Century2008

    • Author(s)
      K. Terashima, T. Miyoshi, Y. Noda
    • Journal Title

      International Journal of Automation Technology 2(4)

      Pages: 229-240

  • [Presentation] 直動シリンダを用いた5自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの構築2009

    • Author(s)
      鈴木健嗣, 三好孝典, 寺嶋一彦
    • Organizer
      第14回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      167-172
    • Year and Date
      20090000
  • [Presentation] Hybrid Conveyance System with Automatic Path Planning and Power Assistance2008

    • Author(s)
      T. Miyoshi, Y. Miyashita, M. Yamamoto, A. Niinuma, K. Kubo, K. Terashima
    • Organizer
      Proc.of 17th IFAC World Congress, Seoul, Korea,July
    • Place of Presentation
      13120
    • Year and Date
      20080000
  • [Presentation] 姿勢制御を含めた4自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの構築2008

    • Author(s)
      鈴木健嗣, 三好孝典, 寺嶋一彦
    • Organizer
      第13回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      1-6
    • Year and Date
      20080000
  • [Presentation] Study on Effectiveness of Power Assisted Wire Suspension System, Int. Conf2007

    • Author(s)
      Yuuki Miyashita, Manabu Yamamoto, Kenji Suzuki, Takanori Miyoshi, Kazuhiko Terashima
    • Organizer
      on Mechatronics and Information Technology(ICMIT2007), Gifu, Japan, Dec
    • Place of Presentation
      5-6(41)
    • Year and Date
      20070000
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名2007

    • Inventor(s)
      天井クレーンによる搬送方法およびこの搬送方法を利用した天井クレーンシステム
    • Industrial Property Number
      特願2007-052705
    • Filing Date
      20070000
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名2007

    • Inventor(s)
      搬送方法およびこの方法を実施する搬送手段の制御システム
    • Industrial Property Number
      特願2007-064826
    • Filing Date
      20070000
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 寺嶋一彦, 三好孝典, 小島秀人, 他2名2007

    • Inventor(s)
      搬送方法およびこの方法を実施する搬送手段の制御システム
    • Industrial Property Number
      特願2007-118339
    • Filing Date
      20070000
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 寺嶋一彦, 三好孝典, 他2007

    • Inventor(s)
      昇降装置の制御システム
    • Industrial Property Number
      国際出願PCT/JP2007/60445
    • Filing Date
      20070000

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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