2008 Fiscal Year Final Research Report
Development of Structure-Varying Multi-Branch Robotic Arm and Its Control Scheme Aiming Practical Use in Space Environment
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19560250
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
ISOBE Daigoro University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (00262121)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
KYODO Yasumasa 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (80282341)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Keywords | ロボティクス / フィードフォワード制御 / 多肢ロボットアーム / 逆動力学 / リンク系 / 宇宙ロボット |
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| Research Abstract |
宇宙空間での利用を目指し,単体でタスクに併せて構造を変化させる構造可変型多肢ロボットアームの開発が進んでいる.従来の制御法では, 構造変化後に即ダイナミクスを考慮したフィードフォワード制御を実施することが困難であったが, 本研究で開発した並列的逆動力学計算法に基づいたフィードフォワード制御システムは,入力データの書換えのみで柔軟にダイナミクスの変化に対処できる汎用性を持つ.これを自主開発した構造可変型多肢ロボットアーム等の制御実験により検証し,その実用性を確認した.
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