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2007 Fiscal Year Annual Research Report

同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善

Research Project

Project/Area Number 19560255
Research InstitutionShinshu University

Principal Investigator

橋本 稔  Shinshu University, 総合工学系研究科, 教授 (60156297)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 小林 俊一  信州大学, 繊維学部, 准教授 (50225512)
Keywords機械力学・制御 / リハビリテーション / 知能機械 / 知能ロボティクス
Research Abstract

力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し,その有用性を操作性の視点から検証する.そのために,下肢部のパワーアシスト装置を試作し,提案手法を適用して歩行実験を行うとともに,心理・生理実験により操作性を評価する.これにより,操作性の良い着装型パワーアシスト装置を実現する基礎技術を確立することを最終的な目的として研究を進めた.今年度は,神経振動子と力学系ベクトル場を用いて,同調制御を実現する方法を提案するとともに,膝関節1自由度モデルを用いたシミュレーションにより,提案手法の検証を行うとともに,1自由度アシストシステムを試作することを目標とした.その結果,神経振動子を用いた方法と,力学系ベクトル場を用いた方法について同調性を調整できることをシミュレーションにより確認することができた.また,ハーモニックドライブ内蔵型トルクセンサを含む,1自由度アシストシステムを試作することができた.

  • Research Products

    (3 results)

All 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] Synchronization Based Control using Online Design of Dynamics and Its Application to Human-Robot Interaction2007

    • Author(s)
      Tae Sato, Minoru Hashimoto and Mina Tsukahara
    • Journal Title

      Proceedings of the2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, December 15-18, 2007, Sanya, China

      Pages: 652-657

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 力学系を用いた装着型モーションアシスト装置の同調制御2007

    • Author(s)
      佐藤妙, 張霞, 小川尚希, 橋本稔
    • Organizer
      第8回システムインテグレーション部門講演会(SI2007)
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2007-12-20
  • [Presentation] 同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善(シミュレーションによる検証)2007

    • Author(s)
      張霞, 佐藤妙, 小川尚希, 橋本稔
    • Organizer
      福祉工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      つくば
    • Year and Date
      2007-10-02

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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