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2008 Fiscal Year Final Research Report

Improvement of a wearable power assist system by synchronization based control

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19560255
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionShinshu University

Principal Investigator

HASHIMOTO Minoru  Shinshu University, 総合工学系研究科, 教授 (60156297)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) KOBAYASHI Shunichi  信州大学, 繊維学部, 准教授 (50225512)
Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywords同調制御 / パワーアシスト / リハビリテーション / バイオロボティクス
Research Abstract

力学系の引き込み・同調を利用したパワーアシスト装置の制御法を提案し, その有用性を操作性の視点から検証することを目的として研究を進めた.シミュレーションと制御実験により, 同調性, アシスト効果, 操作感の観点から提案手法の評価を行った.その結果, 一般的なコンプライアンス制御と比べ提案手法が操作性, 柔軟性, アシスト性という点で優れていることが分かった.これらの制御実験により, 提案手法の有用性が示された.

  • Research Products

    (10 results)

All 2009 2008 2007 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (5 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Hashimoto, SBC for Motion Assist Using Neural Oscillator2009

    • Author(s)
      Xia Zhang and Minoru Hashimoto
    • Journal Title

      2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation 12-17

      Pages: 659-664

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御(関節運動を対象としたシミュレーションと実験)2009

    • Author(s)
      張霞, 橋本稔
    • Journal Title

      第14回ロボティクスシンポジア

      Pages: 399-404

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] モーションアシストシステムの同調制御2009

    • Author(s)
      橋本稔, 佐藤妙, 張霞, 小川尚希
    • Journal Title

      第11回建設ロボットシンポジウム論文集

      Pages: 101-108

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Synchronization Based Control using Online Design of Dynamics and Its Application to Human-Robot Interaction2007

    • Author(s)
      Tae Sato, Minoru Hashimoto, Mina Tsukahara
    • Journal Title

      Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics 15-18

      Pages: 652-657

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 神経振動子を用いたモーションアシストのための同調制御-同調性・アシスト効果の実験的検証-2009

    • Author(s)
      張霞, 橋本稔
    • Organizer
      日本機械学会北信越支部, 第46期総会・講演会論文集, 日本機械学会
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2009-03-07
  • [Presentation] 神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御2008

    • Author(s)
      張霞, 越一平, 橋本稔
    • Organizer
      第9回システムインテグレーション部門講演会(SI2008), 計測自動制御学会
    • Place of Presentation
      岐阜
    • Year and Date
      20081205-07
  • [Presentation] モーションアシスト装置の同調制御2008

    • Author(s)
      小川尚希, 佐藤妙, 張霞, 橋本稔
    • Organizer
      日本機械学ロボティクス・メカトロニクス講演会, 日本機械学会
    • Place of Presentation
      長野
    • Year and Date
      20080605-07
  • [Presentation] 力学系を用いた装着型モーションアシスト装置の同調制御2007

    • Author(s)
      佐藤妙, 張霞, 小川尚希, 橋本稔
    • Organizer
      第8回システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 計測自動制御学会
    • Year and Date
      20071220-22
  • [Presentation] 同調制御による装着型パワーアシスト装置の操作性改善(シミュレーションによる検証)2007

    • Author(s)
      張霞, 佐藤妙, 小川尚希, 橋本稔
    • Organizer
      福祉工学シンポジウム2007講演論文集, 日本機械学会
    • Place of Presentation
      つくば
    • Year and Date
      20071001-03
  • [Remarks] 新聞記事 : 東信ジャーナル(2009年1月1日号)「人間共存型ロボット身近にー高齢者の歩行助け, 身体のリハビリに活用」, 橋本稔他

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Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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