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2008 Fiscal Year Annual Research Report

瓦礫上踏破ロボットの実現を目的とした水平分散アーキテクチャ応用に関する研究

Research Project

Project/Area Number 19560257
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

徳田 献一  Wakayama University, システム工学部, 助教 (60335411)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 三輪 昌史  徳島大学, 大学院・ソシオテクノサイエンス研究部, 講師 (40283957)
村田 頼信  和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50283958)
Keywords瓦礫上踏破ロボット / 水平分散アーキテクチャ / レスキューロボット / ロボットミドルウェア
Research Abstract

本研究の目的は水平分散アーキテクチャの応用であり,具体的には瓦礫上歩行する脚型ロボットによる足探り動作の実現とロボットの身体性を空中飛翔体へ拡張することをを目標として設定している.本研究で目指すシステム実現は,次の2つの要素を備えている必要がある.(1)地上ロボット:水平分散アーキテクチャ(FDNet)により足探りにより瓦礫踏破する多脚歩行ロボットシステム.(2)空中飛翔体:FDNetと接続可能な小型ヘリコプターシステム。この2つのシステムは,それぞれ独立した自律システムとして機能するが,必要に応じて地上ロボットである多脚歩行ロボットの身体の一部として空中飛翔体のセンサ情報を共用することによる身体性の拡張機能を備える.第2年度である平成21年度は,地上ロボットに能動触角による瓦礫探りと瓦礫踏破機能を与えること,および,空中飛翔体には高度の制御による位置制御機能の組み込みに成功した.また,それぞれのシステムに遠隔操作を可能とする通信機能の組み込みを行うことができた.これにより,地上ロボットに組み込まれた水平分散アーキテクチャFDNetに対して,空中飛翔体からの出力情報の画像を含むセンサ情報および入力信号である位置制御のための目標値および制御パラメータを通信する基盤が整ったと言える.本研究の最終年度は,複数のFDNetを組み込んだロボットシステムを接続統合し瓦礫上踏破ロボットの身体性の拡張を示すことにより本研究を完成させる計画であるが,これらに必要な,地上ロボットおよび空中飛翔体システムを完成させたことにより,ハードウェアシステムが完成されたと総括することができる.

  • Research Products

    (6 results)

All 2008

All Presentation (6 results)

  • [Presentation] 脚型災害救助ロボットのための能動触角2008

    • Author(s)
      徳田 献一
    • Organizer
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場(岐阜県)
    • Year and Date
      2008-12-06
  • [Presentation] 災害救助を目的としたユニット型多脚モジュール2008

    • Author(s)
      徳田 献一
    • Organizer
      第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      長良川国際会議場(岐阜県)
    • Year and Date
      2008-12-06
  • [Presentation] Module Robot Structure Design by FDNet2008

    • Author(s)
      徳田 献一
    • Organizer
      International Conference on Control, Automaition and Systems (ICCAS2008)
    • Place of Presentation
      COEX (韓国ソウル市)
    • Year and Date
      2008-10-17
  • [Presentation] Remote Control Support System for R/C Helicopter2008

    • Author(s)
      三輪 昌史
    • Organizer
      The 7th International Conference on Machine Automation ICMA2008
    • Place of Presentation
      淡路(兵庫県)
    • Year and Date
      2008-09-25
  • [Presentation] 連結機構を持つ多脚レスキューロボットRoQ-IIIの開発2008

    • Author(s)
      徳田献一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec2008)
    • Place of Presentation
      ビッグハット(長野市)
    • Year and Date
      2008-06-07
  • [Presentation] リモートコントロールサポートシステムによる小型無人ヘリの操縦支援の効果2008

    • Author(s)
      三輪昌史
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec2008)
    • Place of Presentation
      ビッグハット(長野市)
    • Year and Date
      2008-06-07

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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