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2009 Fiscal Year Annual Research Report

瓦礫上踏破ロボットの実現を目的とした水平分散アーキテクチャ応用に関する研究

Research Project

Project/Area Number 19560257
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

徳田 献一  Wakayama University, システム工学部, 助教 (60335411)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 三輪 昌史  徳島大学, 大学院・ソシオテクノサイエンス研究部, 講師 (40283957)
村田 頼信  和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50283958)
Keywords瓦礫上踏破ロボット / 水平分散アーキテクチャ / レスキューロボット / ロボットミドルウェア
Research Abstract

本研究の目的は水平分散アーキテクチャ(FDNet)の応用であり,具体的には瓦礫上歩行する脚型ロボットによる足探り動作の実現とロボットの身体性を空中飛翔体へ拡張とすることを目標として背一定している.本研究で目指すシステム実現は,次に示す2つの要素を備える必要がある.
1.地上ロボット:水平分散アーキテクチャ(FDNetにより足探りを行う瓦礫踏破する多脚歩行ロボットシステム.
2.空中飛翔体:FDNetと接続可能な小型ヘリコプターシステム.この2つのシステムはそれぞれ独立した自律システムとして機能するが,必要に応じて相互のシステムを自らの身体として共用できなければならない.
最終年度では,身体性の拡張のために水平分散アーキテクチャFDNetの拡張と,空中飛翔体の自律移動を行い,それぞれが独立したシステムとして完成させることにより,本研究の成果システムの実現を目指した.
具体的な成果として,身体性の拡張を行うため,複数の独立した水平分散アーキテクチャのそれぞれが管理する機能要素を外部の水平分散アーキテクチャの一部として機能させる拡張型水平分散アーキテクチャFDNet-CMを完成させた.また,空中飛翔体の自律システムとして,新たに開発した制御基板システムを用いた自律移動システムを完成させた.また,足探り動作の特徴量抽出についての主成分分析結果の水平分散アーキテクチャシステムへの組み込みを試みた.

  • Research Products

    (9 results)

All 2009

All Presentation (9 results)

  • [Presentation] 瓦礫上踏破ロボットのための水平分散アーキテクチャによるセンサ統合2009

    • Author(s)
      徳田献一, 三輪昌史
    • Organizer
      第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工業大学
    • Year and Date
      2009-12-24
  • [Presentation] :リモートコントロールサポートシステムによるRCヘリを用いた空撮作業支援2009

    • Author(s)
      三輪昌史, 谷林宏紀, 木下健太郎, 松島誠, 南潔, 松浦良彦
    • Organizer
      第52回自動制御連合講演会
    • Place of Presentation
      大阪大学
    • Year and Date
      2009-11-12
  • [Presentation] リモートコントロールサポートシステムを搭載した無人ヘリによる映像配信2009

    • Author(s)
      三輪昌史, 谷林宏紀, 木下健太郎, 松島誠, 南潔, 松浦良彦
    • Organizer
      第14回知能メカトロニクスワークショップ
    • Place of Presentation
      和歌山大学
    • Year and Date
      2009-09-26
  • [Presentation] 自立分散ロボットのためのCORBA通信モジュールの開発2009

    • Author(s)
      上原章範, 徳田献一
    • Organizer
      第14回知能メカトロニクスワークショップ
    • Place of Presentation
      和歌山大学
    • Year and Date
      2009-09-26
  • [Presentation] 水平分散アーキテクチャを核としたロボットシステム -FDNet通信システムの設計とモニタシステムへの接続-2009

    • Author(s)
      徳田献一, 三輪昌史
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-17
  • [Presentation] リモートコントロールサポートシステムを搭載した無人ヘリによる航空撮影2009

    • Author(s)
      三輪昌史, 谷林宏紀, 木下健太郎, 松島誠, 南潔
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] ICT技術とリモートコントロールサポートシステムの融合による地域情報収集システム2009

    • Author(s)
      三輪昌史
    • Organizer
      平成21年電気学会電子・情報・システム部門大会
    • Place of Presentation
      徳島大学
    • Year and Date
      2009-09-04
  • [Presentation] 無人ヘリを用いた空撮のためのリモートコントロールサボートシステム2009

    • Author(s)
      三輪昌史
    • Organizer
      第79回パターン計測部会研究会
    • Place of Presentation
      徳島大学
    • Year and Date
      2009-07-31
  • [Presentation] リモートコントロールサポートシステムによる無人ヘリの操縦支援-速度フィードバックによる位置制御-2009

    • Author(s)
      三輪昌史, 谷林宏紀, 松島誠, 南潔
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      福岡国際会議場
    • Year and Date
      2009-05-25

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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