2008 Fiscal Year Annual Research Report
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19560258
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| Research Institution | Saga University |
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Principal Investigator |
木口 量夫 Saga University, 理工学部, 教授 (90269548)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 機械力学・制御 |
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| Research Abstract |
本研究では,高齢者や障害者の日常生活に必要な上肢運動を知的に支援する外骨格型ロボットシステムの研究開発を進めている.本ロボットシステムでは,リアルタイムにロボット装着者の生体信号(筋電信号)から装着者の生成動作推定を行う知的制御器と各種センサー情報を利用して装着者を知的にサポートするロボット知能が重要となる.
平成20年度は,(1)上肢多自由度運動(肩運動,肘運動,前腕運動を組み合わせた多自由度運動)の動作補助を行う外骨格型ロボットの設計・製作,および(2)上肢運動の自動衝突回避や目標物へのガイド等を行う「認知アシスト付パワーアシスト」を実現させるロボットの知能化の研究に重点を置いた.
上肢多自由度運動の動作補助を行う外骨格型ロボットの設計・製作に関しては,これまでに開発した上肢多自由度運動支援用外骨格型ロボットを統合し,不足部分を新たに補うことにより,上肢7自由度の運動を支援する外骨格型ロボットを設計・製作した.認知アシスト付パワーアシストロボットの研究では,カメラや超音波センサーの情報を基に使用者(ロボット装着者)の環境とのインタラクションをモニターし,使用者の運動に問題や危険性が予測される場合にのみ動作補正を試みるもので,使用者の運動に問題や危険性がない場合は,通常のパワーアシスト(動作補助)が行われることになる.今年度は,使用者の手先軌道に問題が予測される場合に本来の手先軌道に補正するアルゴリズムを3次元に拡張し,音による警告の有効性も検討した.提案したロボットや制御手法の有効性は実験により確認した.
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