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2008 Fiscal Year Final Research Report

Development of a Robot Arm and Hand System with Stiffness Adjuster for Massaging a human body

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19560259
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research InstitutionTohoku Gakuin University

Principal Investigator

KAJIKAWA Shinya  Tohoku Gakuin University, 工学部, 教授 (80290691)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywordsロボットハンド / ロボットアーム / 関節機構 / 剛性制御 / 人間動作解析 / マッサージ
Research Abstract

本研究は平成19年度~平成20年度の2年間に亘り行われたものである.研究内容は大きく二つに分けられる.1つ目は,剛性可変機能を有するアームおよびハンドシステムの開発である.この点については,二つの異なる方式を提案し試作機構を用いてその性能の評価を行った.また,試作機構の一方に関してはハンドシステムに取り入れ,マッサージ動作への適用を行った.これらの結果は,投稿論文1篇,学会発表論文6件(国内4件,国外4件)としてまとめられた.また,国内学会発表1件においては,優秀講演賞を受賞した.
二つ目は,関節剛性の制御方法を構築する目的で人の動的な運動における関節運動の解析である.このテーマに関しては,国内学会で発表を予定している.

  • Research Products

    (10 results)

All 2009 2008 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (9 results)

  • [Journal Article] 身体接触作業用ロボットハンドの開発2008

    • Author(s)
      梶川伸哉
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 vol.44, no.12

      Pages: 948-955

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] ロボットフィンガ用剛性可変支持機構の開発2009

    • Author(s)
      阿部啓,梶川伸哉
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec09)
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      200905(発表予定)
  • [Presentation] トス運動時の手指関節運動の解析2009

    • Author(s)
      門間好功,梶川伸哉
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec09)
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      200905(発表予定)
  • [Presentation] "Development of robot hand aiming at nursing care services to humans2009

    • Author(s)
      S.Kajikawa
    • Organizer
      International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009)
    • Place of Presentation
      神戸市
    • Year and Date
      2009-05-01
  • [Presentation] Development of a Robot Hand with an Adjuster Mechanism for Joint Compliance2009

    • Author(s)
      S.Kajikawa
    • Organizer
      Proc. of International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      バンコク
    • Year and Date
      2009-02-01
  • [Presentation] コンプライアンス可変機構を有するロボットハンドの開発2008

    • Author(s)
      梶川伸哉
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec08)
    • Place of Presentation
      長野市
    • Year and Date
      2008-06-01
  • [Presentation] 身体接触作業用ロボットハンドの製作2007

    • Author(s)
      梶川伸哉
    • Organizer
      8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      広島市
    • Year and Date
      2007-12-01
  • [Presentation] Variable Compliance Mechanism for Human-care Robot2007

    • Author(s)
      S.Kajikawa
    • Organizer
      33rd Annual Conference of IEEE Industrial Electronics (IECON2007)
    • Place of Presentation
      台北
    • Year and Date
      2007-11-01
  • [Presentation] Robot Hand with Soft Compliant Mechanism for Human Body Care2007

    • Author(s)
      S.Kajikawa
    • Organizer
      Proc. of the 13th IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA2007)
    • Place of Presentation
      ドイツ ウルツブルク
    • Year and Date
      2007-08-01
  • [Presentation] 弾性梁を用いた可変コンプライアンスロボットアームの開発2007

    • Author(s)
      梶川伸哉
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec07)
    • Place of Presentation
      秋田市
    • Year and Date
      2007-05-01

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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