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2007 Fiscal Year Annual Research Report

ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の開発

Research Project

Project/Area Number 19560260
Research InstitutionTokai University

Principal Investigator

甲斐 義弘  Tokai University, 工学部, 講師 (00320119)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 小金澤 鋼一  東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
Keywordsロボット / 人間共存型ロボット / 安全装置
Research Abstract

医療・福祉の現場や日常生活で人と接して作業を行ういわゆるヒューマン・フレンドリーロボットの研究開発は,我が国の戦略重点科学技術課題の1つであり,国民や産業界から大いに期待をされている.しかし,ロボット暴走時における安全対策に関する研究は十分ではないと考えられる.本研究では,ロボット暴走時にロボットの暴走を機構的に検知し,機構的に食い止める安全装置を提案し,実際に安全装置の設計および開発を行なう.本年度は,本研究で提案する安全装置を設計・試作し,1自由度ロボットに組み込んだ場合において安全装置が目的どおり作動するか否かを明らかにすることを主目的とし,(i)安全装置の設計・試作,(ii)試作した安全装置を搭載した1自由度ロボットの製作,(iii)製作した1自由度ロボットを用いた安全装置の動作実験(擬似的なロボット暴走時の状態をロボットのモータを制御することにより生み出し,安全装置が目的どおり作動するか否かの動作実験)を行なった.その結果,試作した安全装置は,ロボット暴走状態において,ほぼ目的どおり作動し,試作した安全装置によりロボットの暴走を食い止めることができることが確認された.また,本安全装置の動作実験により,次年度製作予定である安全装置を備えた3自由度ロボットの設計・製作において有用なデータを収集することができた.次年度は,本年度収集したデータを基に,本研究で提案する安全装置を備えた3自由度ロボットの設計・製作を行い,多自由度(3自由度)ロボットにおける本安全装置の有効性について実験を行なうことにより検証する予定である.

  • Research Products

    (4 results)

All 2008 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] A Walking Support Machine with Mechanical Devices to Prevent Patient's Falling and Reheve Patient's Weight2007

    • Author(s)
      Yoshihiro KAI
    • Journal Title

      INFORMATION 10

      Pages: 655-662

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] ヒューマン・フレンドリーロボットのための安全装置の開発(設計および実験)2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      東京海洋大学
    • Year and Date
      2008-03-15
  • [Presentation] ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の開発2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      東京海洋大学
    • Year and Date
      2008-03-14
  • [Patent(Industrial Property Rights)] ロボット安全装置, およびロボット2008

    • Inventor(s)
      甲斐 義弘, 安達 辰也
    • Industrial Property Rights Holder
      東海大学
    • Industrial Property Number
      特許権,特願2008-043542
    • Filing Date
      2008-02-25

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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