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2008 Fiscal Year Annual Research Report

ヒューマン・フレンドリーロボットのためのメカニカル安全装置の開発

Research Project

Project/Area Number 19560260
Research InstitutionTokai University

Principal Investigator

甲斐 義弘  Tokai University, 工学部, 准教授 (00320119)

Keywordsロボット / 人間共存型ロボット / 安全装置
Research Abstract

医療・福祉の現場や日常生活で人と接して作業を行ういわゆるヒューマン・フレンドリーロボットの研究開発は,我が国の戦略重点科学技術課題の1つであり,国民や産業界から大いに期待をされている.しかし,ロボット暴走時における安全対策に関する研究は十分ではないと考えられる.本研究では,人に対するロボットの安全性の更なる向上を目指し,ロボット暴走時にロボットの暴走を機構的に検知し,機構学を駆使して食い止める安全装置を提案し,実際に安全装置の設計および開発を行なう.本年度は,昨年度本研究で提案・設計・試作した安全装置を多自由度(3自由度)の腕型ロボットに組み込んだ場合においても安全装置が目的どおり作動するか否かを明らかにすることを主目的とし研究を実施した.具体的には,まず,昨年度試作した安全装置を多自由度(3自由度)ロボットに搭載できるように詳細設計し,3自由度分の安全装置の製作を行った.また,安全装置を搭載した3自由度ロボットの基本設計・詳細設計を行い,ロボットの製作および制御システムの構築を行なった.さらに,製作した3自由度腕型ロボットを用いた安全装置の動作実験(擬似的なロボット暴走時の状態をロボットのモータを制御することにより生み出し,安全装置が目的どおり作動するか否かの動作実験)を行なった.その結果,試作した安全装置は,ロボット暴走状態において,ほぼ目的どおり作動し,試作した安全装置によりロボットの暴走を食い止めることができることが確認された.

  • Research Products

    (7 results)

All 2009 2008

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (5 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results) (of which Overseas: 1 results)

  • [Journal Article] 運動学的作業方向動作精度に基づく冗長マニピュレータの姿勢評価・制御2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) 74巻

      Pages: 1485-1492

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置(実験的検討)2009

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      茨城大学水戸キャンパス
    • Year and Date
      2009-03-07
  • [Presentation] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発(安全装置を搭載したマニピュレータの設計)2009

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      茨城大学水戸キャンパス
    • Year and Date
      2009-03-06
  • [Presentation] 福祉ロボットのためのメカニカル安全装置2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      山口大学工学部
    • Year and Date
      2008-09-17
  • [Presentation] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置(設計および実験)2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2008-08-06
  • [Presentation] 人間共存型ロボットのためのメカニカル安全装置の開発2008

    • Author(s)
      甲斐義弘
    • Organizer
      日本機械学会
    • Place of Presentation
      長野県ビッグハット
    • Year and Date
      2008-06-07
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 特許権2009

    • Inventor(s)
      甲斐義弘, 安達辰也, 奥平雄右
    • Industrial Property Rights Holder
      学校法人東海大学
    • Industrial Property Number
      特許PCT/JP2009/53427
    • Filing Date
      2009-02-25
    • Overseas

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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