2008 Fiscal Year Final Research Report

Development of RT-Middleware for Multi-Robot Systems using JAUS

Research Project

Project/Area Number	19560262
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Research Field	Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research Institution	Waseda University
Principal Investigator	HASHIZUME Takumi Waseda University, 理工学術院, 教授 (90103621)
Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha)	AMANO Yoshiharu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60267474) TAKIGUCHI Jun-ichi 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (50449344)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	ロボティクス / 移動ロボット / 群システム / 協調行動
Research Abstract	群無人システムのための通信規格を中心としたアーキテクチャ仕様であるJAUS を実用化されている無人機に導入することで、システムの流用性を含めた柔軟な運用手法を開発した。無人機を2台用いてプラトーン走行を実施し、先頭車両を基地局からの遠隔操縦によって操縦し、その軌跡を後方車両に追従させる試験を行い、従来では困難であった制御動作中の前後車両の入れ替えも、遠隔基地局から伝送するコマンドを変更するだけで対応ができ、システムの運用変更を容易に実現することが可能となった。

(2 results)