| Research Abstract |
本研究では,移動車輌に対して,狭い場所がある環境においての円滑な移動と高精度な位置決めを実現し,カメラなどの視覚システムによる画像処理技術を用いた自律移動により,高性能化を図ることを目的としている。これらを実現することにより,実際の環境における全方位移動可能な搬送車輌を開発することができ,さらには,このシステムを車椅子への応用し,狭い場所において人間を安全に自動誘導させるシステムへの拡張が期待できる。上記目的を達成するために,全方位移動車輌を,(1)全方位移動車輌の設計・製作,コントローラの設計,(2)位置・姿勢検出ユニットの設計・製作,(3)自動誘導ユニットの設計・開発の3つのサブシステムに分割している。(1)においては,ホロノミックな全方位移動車輌を製作し,位置・速度のみならず姿勢を制御するコントローラを設計し,実機を用いて単体テストを行った。単体テストの結果,全方位移動車輌の高精度な移動特性が得られることが明らかとなった。(2)においては,マイコンを利用した位置検出ユニットを製作し,単体テストを行った。その結果,移動車輌に取りつけた複数の検出ユニットによって,移動車輌の位置,速度および姿勢を測定できることを明らかとした。さらに,(1)と(2)の統合テストにより移動車輌の高度な移動特性を確かめた。(3)においては,画像処理による自動誘導ユニットを製作した。その結果,移動車輌の誘導や障害物回避に画像処理技術が利用できることを確かめた。これらの結果の一部は,学会発表や学術論文として投稿し,広く発信した。
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